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公开(公告)号：CN112198886A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201911409084.3
申请日：2019-12-31
Abstract: 本发明提供了一种跟踪机动目标的无人机控制方法及系统，该方法包括：获取运动信息，所述运动信息包括位置信息和速度信息；获得多旋翼无人机的滚转角指令；对多旋翼无人机的飞行姿态进行控制，该方法还包括设立虚拟目标，通过多旋翼无人机对虚拟目标的追踪完成对追踪目标的跟踪。本发明采用改进的参考点法，还利用设立虚拟目标的方法对多旋翼机的飞行姿态进行控制，使得在跟踪目标时，多旋翼机能够收敛到期望航迹上，本发明可实现多旋翼机绕目标顺时针和逆时针方向飞行，从任意初始位置及初始飞行方向快速收敛到期望航迹上。
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公开(公告)号：CN113763426B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202111007609.8
申请日：2021-08-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种快速交汇过程目标可靠跟踪方法及系统，该方法通过构建无人机与目标快速交汇过程的跟踪模型，利用所述跟踪模型获得粗估计的目标尺度和位置，并对粗估计的目标尺度进行微调，获得最终目标尺度和位置，实现了快速交汇过程中对目标的可靠跟踪，使得无人机能够精准执行任务。本发明所提供的方法解决了无人机快速接近目标时，目标尺度在无人机视野中迅速膨胀，造成跟踪失败的问题，能够准确跟踪目标并执行着落或打击任务，本发明所提供的方法使用灵活，通用性强，计算快速。
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公开(公告)号：CN113721188B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202110903143.3
申请日：2021-08-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种拒止环境下的多无人机自身定位与目标定位方法，该方法中，通过在地面设立绝对位置已知的基站，并由基站提供与其通信的无人机之间的相对距离和角度信息，将基站提供的信息与无人机之间测量的相对位置信息以及无人机探测得到的目标信息用卡尔曼滤波算法进行融合，从而获得无人机、目标位置信息，再解算出观测无人机和中转无人机的航向角，并据此控制无人机进一步调整位置，再次得到新的探测信息，持续重复该过程，逐步提升获得的无人机、目标位置信息精度，以使得满足使用需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116437436A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202111676725.9
申请日：2021-12-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无线传感器网络高精度定位方法、系统及电子设备。本发明所提供的方法包括：建立训练样本；利用训练样本对核函数极限学习机进行训练；将未知节点间的跳数作为测试样本，得到未知节点的位置。本发明利用核函数极限学习机算法进行节点定位，能够通过训练后的单隐含层前馈神经网络直接得到未知节点的位置，避免其他算法定位的复杂过程，节省算法的定位时间，更适合实际应用。
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公开(公告)号：CN115993078A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202111212096.4
申请日：2021-10-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可快速回收的高速巡飞弹，在巡飞弹主体(1)尾部设置有边界层吸入式推进装置(2)，在巡飞弹主体(1)上设置有流线型径向缩口(11)，所述径向缩口(11)设置在边界层吸入式推进装置(2)的前端。本发明公开的可快速回收的高速巡飞弹飞行能耗降低，可回收从而实现重复使用，对目标具有多种打击方式。
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公开(公告)号：CN114594783B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202111575635.0
申请日：2021-12-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于全过程约束的四旋翼实时轨迹规划及降落控制方法，该方法中，通过通信系统获得降落平台的运动信息，通过其携带的传感器获得其自身的运动信息，即可获得一组相对距离和相对速度信息，当距离较近时，通过视觉传感器直接获得相对距离和相对速度信息，其精度较高；进而获得估计的降落时间，基于预测时域，将所述降落时间分为固定份数，每份之间的临界点即为采样点，估计出飞行器在每个采用点处的状态向量，并据此控制飞行器沿着估计轨迹飞行，到达第一个采样点后，重复上述步骤，重新估计轨迹，再次控制飞行器到达第一个采样点；直至飞行器到达降落平台，完成飞行器降落。
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公开(公告)号：CN113137892B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202011568258.3
申请日：2020-12-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: F41H11/02
Abstract: 本发明公开一种基于柔网捕获的低慢小目标集群反制装置及其反制方法，该装置通过多架四旋翼无人机共同携带柔性捕获网来捕获目标，通过将柔性捕获网的网孔设置为三角形，并且该三角形的尺寸接近目标无人机桨叶的半径长度，使得该柔性捕获网罩住目标无人机时，目标无人机桨叶会因搅动网孔而停转，并使其挂在柔性捕获网上，再控制旋翼无人机与柔性捕获网脱离，即可使得目标无人机和柔性捕获网一同落地，该装置还设置有降落伞，进而防止目标无人机因摔碎而失去研究价值，该装置不仅有成本低、效率高、可重复利用等特点，还具有利用降落伞安全回收目标的功能，保证了目标结构完好性，便于进一步分析目标信息。
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公开(公告)号：CN112198892B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202010404371.1
申请日：2020-05-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种多无人机智能协同突防对抗方法，该方法包括以下步骤：步骤1，对无人机集群进行训练，获得集群内各无人机的策略模型；步骤2，各无人机根据观测状态，采用训练获得的策略模型获得行为决策。本发明所公开的多无人机协同突防方法，可用于复杂环境下的无人机协同突防，其训练出的策略模型在执行时只依赖于无人机自身的局部观测信息且能给出最优行为决策；通过集中式的评判模块和反事实基线方法，实现了多无人机协同的合作共赢，平衡个体收益与集群的整体收益，为多无人机协同突防提供了高效、可靠的技术方案。
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