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公开(公告)号：CN116592904A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310527680.1
申请日：2023-05-11
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了基于分割算法的果园路径导航方法及系统，涉及路径导航技术领域，解决了在路径确认过程中，未分析对应路径的堵车情况，会导致本车辆总体行驶时长过长，影响驾乘人员的驾驶体验的技术问题，根据对应行驶路径内阻碍车辆所出现的次数以及行驶路径拥堵持续时长的最大值，根据排序参数，对不同的行驶路径进行排序；根据所确定的优先级排序表，对数值表现较好的三组行驶路径进行确认，根据所确认的行驶路径，对阻碍车辆的持续时长进行分析，若最后一组的阻碍车辆持续时长远远小于第一组阻碍车辆的持续时长，便代表此行驶路径内部的拥堵情况正在逐渐降低，故此行驶路径便可作为最佳行驶路径，以此达到较好的果园目的地路径导航的整体效果。
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公开(公告)号：CN107647436B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201710860851.7
申请日：2017-09-21
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 本发明公开了一种曲线路径连续式马铃薯清洗去皮一体机，包括机架、去皮机构、动力机构及清洗机构，去皮机构转动安装于机架，动力机构及清洗机构固定安装于机架，去皮机构包括至少两滚筒及毛刷，至少两滚筒相互固定并套设，毛刷固定于每一滚筒内壁用于去皮，每一滚筒设有滚筒出水孔，清洗机构包括喷淋管，喷淋管位于每一滚筒内部以清洗马铃薯，动力机构带动至少两滚筒相对机架转动使马铃薯在至少两滚筒中曲线运动，有效延长马铃薯在滚筒内的去皮时间，且有效节约用水，节省人工劳力成本，可以提高马铃薯去皮的质量与效率、降低损失率、提高马铃薯的附加值等，去皮方式便于推广应用等优点。
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公开(公告)号：CN114731840B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202210358564.7
申请日：2022-04-07
Applicant: 仲恺农业工程学院
Inventor： 林桂潮 , 陈定贤 , 钟凯勇 , 朱立学 , 蔡柳坚 , 陈嘉辉 , 谭水新 , 张智浩 , 林帆 , 邓柄柄 , 姚佳炎 , 邓广坤 , 吴天俊 , 陈明杰 , 林深凯 , 曾铭生 , 吴宴婷 , 潘林韵 , 陈浩洋 , 黄庆荣
Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉的双机械臂茶叶采摘机器人，包括横向导轨模组（10）、纵向导轨模组（20）、垂直导轨模组（30）、末端执行组件（40）及视觉识别机构；末端执行组件（40）包括收集盒（41）、安装座（42）、驱动组件（43）、第一连杆（44）、导板（45）、刀架盒（46）、刀架座（47）及刀片（48）；驱动组件（43）包括舵机支架（431）、舵机（432）、传动轴（433）及第二连杆（434）。该采摘机器人能够自动检测定位茶叶，同时配合末端执行组件对茶叶进行剪切和收集；相比传统人工收集，该采摘机器人定位精度高、采摘一致性好、采摘效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114097659B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202111404691.8
申请日：2021-11-24
Applicant: 仲恺农业工程学院 , 梅州市金绿现代农业发展有限公司
IPC: A01K39/04
Abstract: 本发明提出一种鸽子养殖自动投料喂食机器人，涉及养殖生产技术领域，包括包括底板、支撑架、鸽笼、投料装置与输送装置，所述底板上固定安装有支撑架，支撑架上等间距固定连接有若干鸽笼，底板上固定设置有输送装置，输送装置上设置有投料装置，此外本发明能够解决以下问题：首先现如今的人工喂养的方式操作的过程非常的复杂，需要人工每天定时定点的对鸽子进行喂养，其次，现如今的喂养方式会浪费大量的饲料，并且在鸽子未吃完餐食盒内的饲料时需要人工进行二次清理。
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公开(公告)号：CN115015483A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210603761.0
申请日：2022-05-30
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 本发明属于肉鸽饲喂领域，涉及数据处理技术，用于解决饲喂供给分析处理系统无法在出现生长异常时，对导致生长异常的原因进行排查的问题，具体是基于肉鸽生长数据的饲喂供给分析处理系统，包括处理器，所述处理器通信连接有鸽窝模块、生长监测模块以及存储模块；所述生长监测模块通信连接有饲喂分析模块与异常分析模块；所述鸽窝模块包括饲喂窝笼，所述饲喂窝笼底部设有第一称重传感器，所述饲喂窝笼的侧面设有饲喂槽，饲喂槽的底部设置有第二称重传感器；本发明通过肉鸽在生长周期内的体重情况以及体温情况进行生长监测，进而在肉鸽出现生长异常时及时进行反馈，保证肉鸽的整体生长状态能够满足要求。
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公开(公告)号：CN114463542A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210075398.X
申请日：2022-01-22
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G06V10/26 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06T7/136 , G06T7/73 , G06V20/10 , G06V10/774 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及果园道路分析技术领域，具体公开了一种基于轻量化语义分割算法的果园复杂道路分割方法，所述方法包括在预设的范围内获取数据集，基于所述数据集确定图像识别模型；实时获取待检图像，基于所述图像识别模型对所述待检图像进行特征提取，得到特征图；基于训练好的深度可分离卷积模型对所述特征图进行卷积运算；其中，特征图的输出通道数不变；根据所述卷积运算结果确定路径及所述路径在待检图像中的位置关系。本发明与其他模型的识别效果差距不大，满足了对果园复杂路径信息提取的要求，有效地提高了算法的运算效率，降低了果园环境下农业机器人对视觉识别所需算力的要求，满足后续视觉导航对实时性的需求。
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公开(公告)号：CN112947312B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110121783.9
申请日：2021-01-28
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G05B19/414
Abstract: 本申请提供一种农业机器人运动控制方法及系统，其特征在于：利用信息获取模块获取信息；利用平衡度计算模块计算平衡度值，利用稳定性判断模块计算稳定性值，利用调整模块进行参数调整或保持参数不变；利用本申请独创性提出的平衡度值和稳定性值计算方式，对拟进行变更的速度和/或加速度进行判断，如果变更值无法达到期望的平衡度值区间，则直接淘汰该变更方式，进行重新调整或保持不变；如果能够达到期望的平衡度值区间，则进一步计算稳定性值，如果能够达到期望的稳定性值区间，则允许变更，否则，若无法得出可行结果的情况下，进一步调整所述农业机器人的运动方向和/或增加所述双臂作为所述运动控制辅助。
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公开(公告)号：CN113361315A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110204688.5
申请日：2021-02-23
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 本发明提出一种基于背景饱和度压缩与差异阈值分割融合的香蕉串识别方法，先压缩原始香蕉串RGB图像的分辨率，再将图像转换至HSV颜色空间，然后对图像背景饱和度做自适应阈值的伽马变换和半值压缩，接着以大、小差异阈值范围，采用阈值分割、孔洞填充和连通域提取等形态学处理方法对背景压缩的饱和度分量与色调分量的差值图像进行分割、融合，从而识别出准确度高、噪声点少的香蕉串。本法对自然香蕉园环境下采集的图像样本正确识别出香蕉串的占比92.56％；在正确识别的图像样本中，香蕉串识别的准确度高于0.85的占比39.29％，介于0.80到0.85的占比46.43％，低于0.80的占比14.28％。本法能较好地适应不同光照和环境颜色下香蕉串的识别，可为机器人采摘作业提供香蕉串的定位依据。
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