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公开(公告)号：CN106802421A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201510846691.1
申请日：2015-11-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01S19/14 , H01Q1/22 , H01Q1/42 , H01Q1/50 , H01Q21/28 , H04B1/3883 , H04B1/3888
CPC classification number: G01S19/14 , H01Q1/225 , H01Q1/42 , H01Q1/50 , H01Q21/28 , H04B1/3883 , H04B1/3888 , H04B2001/3894
Abstract: 本发明属于无缆潜水器铱星定位技术领域，具体地说是一种万米级自容式铱星耐压装置。包括天线罩、电路仓、电池仓体、电池仓端盖、天线、电路板及电池，其中电路仓的一端与密封天线罩连接，另一端与电池仓体密封连接，所述铱星天线设置于所述天线罩内，所述电路板设置于电路仓内，所述电池设置于电池仓体内，所述电池仓体通过电池仓端盖密封，所述天线通过同轴电缆与电路板连接，所述电池的正极和负极分别通过导线与电路板连接。本发明具有应用范围广、方便携带、自容性及精度高等诸多优点，壳体可以承受100MP压力，在全部海域深度都可以使用。
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公开(公告)号：CN103631174B
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201210313266.2
申请日：2012-08-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/042 , G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种小型水下机器人推进控制系统，包括：航空接插件，推进系统控制板，电机驱动器和推进设备；通过CAN总线获取控制数据并向主控制舱发送推进系统状态信息；其舵控制方法为使用定时器，通过中断使单片机端口产生多路PWM信号，对水下机器人推进系统的多个舵机进行控制；本发明采用模块化的设计思想，电路简单易于扩展，可移植性高；减少电路板的空间占用和电量消耗，简化控制程序，有效利用有限的定时器资源，有较高性价比；本发明设有推进控制系统故障检测与水下舱体安全检测功能，增强了控制系统的安全性与可靠性。
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公开(公告)号：CN103885391A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201210555521.4
申请日：2012-12-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明涉及一种小型自治水下机器人（以下简称AUV）电源管理系统，电源控制电路与电源分配电路、电池组连接；电源控制电路：用于进行AUV的电源分配，并能够监测整个AUV的实时电流；与中央控制系统通过CAN接口进行通信；当AUV上岸时能够与外部脐带电缆连接并对电池组进行充电；电源分配电路将电源控制电路输出的电压经转换供给中央控制系统和推进系统；电池组为电源管理系统内的主电源，给电源控制电路供电。本发明对小型AUV水下作业时自带电池组的能源使用进行管理，同时可以使小型AUV在水面连接脐带时能够切换到充电模式，并使用脐带电源为系统供电。
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公开(公告)号：CN102841415B
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201110169618.7
申请日：2011-06-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人光纤微缆领域，具体地说是一种水下机器人光纤微缆转接装置及其转接方法，装置包括锥体模具及主腔模具，主腔模具的两端分别设有锥体模具；主光纤微缆通过光纤转接端子与另一段光纤微缆转接；融接好的主光纤微缆和尾纤容置于主腔模具和锥体模具内，在主光纤微缆及尾纤与主腔模具和锥体模具之间填充有密封胶；方法：由密封舱或光纤收放装置端引出的主光纤微缆，与含有光纤转接端子的尾纤经光纤融接机的融接处理，实现两段光纤的纤芯融接；在模具辅助下，密封胶填充在主光纤微缆和尾纤之间，将纤芯融接以及光纤微缆和尾纤的边缘包裹密封，在空气中搁置约半小时即可溶为一体。本发明具有拆分灵活、密封可靠、操作简单等优点。
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公开(公告)号：CN204256236U
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201420734677.3
申请日：2014-11-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G02B6/50
Abstract: 本实用新型涉及水下机器人领域，尤其涉及一种万米ARV光纤系统，该系统包括水面控制台、升沉补偿装置、光纤连接系统。水面控制台用于实时显示水下摄像头采集的图像信息；系统采用重力块与中性浮力块装置能够补偿母船升沉运动，防止光纤缠绕；两个光纤团释放机构相比于光纤绞车释放系统具有体积小成本低的特点，且对海流有一定的抗干扰能力，当光纤受到海流影响而张力增大时，这一机构可以降低海流对ARV载体航行的影响，同时有效防止水面光纤接头处由于张力过大而被拉断；系统具有通用性，适用于不同类型的水下机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN202093222U
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN201120213807.5
申请日：2011-06-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型属于水下机器人光纤微缆领域，具体地说是一种水下机器人光纤微缆转接装置，包括锥体模具及主腔模具，其中主腔模具的两端分别设有一锥体模具；主光纤微缆作为一段的光纤微缆其一端密封连接于密封舱或光纤收放装置，另一端与带有光纤转接端子的尾纤融接、形成纤芯融接，所述主光纤微缆通过光纤转接端子与另一段结构相同的光纤微缆转接；融接好的主光纤微缆和尾纤容置于主腔模具和锥体模具内，在主光纤微缆及尾纤与主腔模具和锥体模具之间填充有密封胶。本实用新型的转接装置结构简单、拆分方便，密封性好。
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公开(公告)号：CN202975772U
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201220705971.2
申请日：2012-12-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本实用新型涉及一种小型自治水下机器人（以下简称AUV）电源管理系统，电源控制电路与电源分配电路、电池组连接；电源控制电路：用于进行AUV的电源分配，并能够监测整个AUV的实时电流；与中央控制系统通过CAN接口进行通信；当AUV上岸时能够与外部脐带电缆连接并对电池组进行充电；电源分配电路将电源控制电路输出的电压经转换供给中央控制系统和推进系统；电池组为电源管理系统内的主电源，给电源控制电路供电。本实用新型对小型AUV水下作业时自带电池组的能源使用进行管理，同时可以使小型AUV在水面连接脐带时能够切换到充电模式，并使用脐带电源为系统供电。
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公开(公告)号：CN204631509U
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201520296564.4
申请日：2015-05-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本实用新型涉及一种万米自主遥控水下机器人推进控制系统，包括推进系统控制板以及与其连接的推进设备和拋载设备；所述推进设备包括两个主推电机驱动板以及分别与主推电机驱动板连接的主推电机、旋转电机驱动板以及与其连接的旋转电机；拋载设备包括两个拋载电机。本实用新型所涉及的控制板和驱动板浸泡于油中，其上的晶振及电容等元器件经过耐压处理，能够满足推进控制系统万米耐压要求；本实用新型使用较少的推进器即可实现机器人多个自由度的运动，方法简单，降低了系统功耗。
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公开(公告)号：CN202735762U
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201220434896.0
申请日：2012-08-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/042 , G05D1/02
Abstract: 本实用新型涉及一种小型水下机器人推进控制系统，包括：航空接插件、推进系统控制板、电机驱动器和包括多个舵机、电机的推进设备；航空接插件与推进系统控制板和电机驱动器连接；推进系统控制板与推进设备的舵机和电机驱动器连接；电机驱动器还与推进设备的电机连接。本实用新型采用模块化的设计思想，电路简单易于扩展，可移植性高；减少电路板的空间占用和电量消耗，简化控制程序，有效利用有限的定时器资源，有较高性价比；本实用新型设有推进控制系统故障检测与水下舱体安全检测功能，增强了控制系统的安全性与可靠性。
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公开(公告)号：CN201732262U
公开(公告)日：2011-02-02
申请号：CN200920351722.6
申请日：2009-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及一种多水下机器人半物理仿真系统，包括：视景显示计算机，与虚拟环境计算机进行网络通信连接；虚拟环境计算机存有各水下机器人的运动学、动力学模型，通过模型解算，生成各种虚拟传感器设备信息；电气转接装置将虚拟环境计算机扩展卡的标准电缆接口转接为可与多水下机器人机载自动驾驶仪方便连接的接口；机载自动驾驶仪为真实的水下机器人软硬件控制系统，根据自身的运动规划和闭环控制系统生成执行器控制量经由电气转接装置发送给虚拟环境计算机，根据使命需求通过虚拟环境计算机向其它机器人系统发送协作信息。本实用新型可方便扩展传感器和设备节点，系统扩展性好、可移植性高，便于配置各种类型的水下机器人。
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