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公开(公告)号：CN108217477A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201611197510.8
申请日：2016-12-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及航天地面仿真试验领域，具体地说是一种对接机构六自由度重力平衡随动机构，包括平衡吊连接臂、中间连接臂、重力平衡支承臂、凹型架和分支杆组件，其中中间连接臂两端分别与平衡吊连接臂和重力平衡支承臂转动连接，在所述中间连接臂上设有两个制动机构，所述平衡吊连接臂和中间连接臂分别通过不同的制动机构制动转动，所述平衡吊连接臂端部设有智能平衡吊，所述智能平衡吊通过钢丝绳与凹型架上端相连，所述凹型架下端与对接机构内的分支杆组件相连，飞行器模拟件进行试验时一端与对接机构连接，另一端与重力平衡支承臂远离所述中间连接臂的一端连接。本发明在对接机构进行地面试验时能够实现重力平衡浮动控制及六自由度的快速跟随。
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公开(公告)号：CN108213776A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201611158429.9
申请日：2016-12-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及激光焊接领域，具体地说是一种非接触式机器人激光焊接示教定位方法，具体步骤如下：步骤一：示教顶针通过机器人驱动移动与标定平面接触确定辅助激光标定位置点；步骤二：焊接激光器通过机器人驱动移动并射出激光器引导光路在所述辅助激光标定位置点形成光斑，调整空间多自由度调整架姿态，使辅助激光发生器射出的辅助激光光路在标定平面上产生的光斑与激光器引导光路产生的光斑重合，然后固定空间多自由度调整架姿态；步骤三：焊接示教时，焊接激光器通过机器人调整直到所述激光器引导光路和辅助激光光路在焊接目标上产生的光斑重合，获得示教目标位置点。本发明能够提高焊接轨迹规划效率，减少示教过程中发生干涉的可能性。
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公开(公告)号：CN105599922B
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201410668814.2
申请日：2014-11-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及月球车吊挂系统，具体的说是一种1/6g低重力平衡吊挂装置。包括吊索、月面巡视探测器、张力控制吊挂装置、水平跟随平台、转盘、纵向运动大车及横向运动小车，其中纵向运动大车滑动连接于行车轨道上，横向运动小车位于纵向运动大车的下方、并与纵向运动大车滑动连接，转盘的上端与横向运动小车转动连接，下端与水平跟随平台固接，水平跟随平台的下方连接有六个张力控制吊挂装置，各张力控制吊挂装置通过吊索与月面巡视探测器连接。本发明的月面巡视探测器能在月貌环境下，质心发生任何变化时，实时测出吊索的张力变化，实现吊索恒张力控制和快速收放，实现月面巡视探测器的多体吊挂和吊点的实时跟踪，保证其1/6g低重力环境的模拟。
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公开(公告)号：CN105367360B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201510996917.6
申请日：2015-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: C06B21/00
Abstract: 本发明涉及炮弹发射药制造工艺装备，具体地说是一种制备炮弹发射药自动上料装置。包括提升机、旋转下料装置、下料平铺装置、捏合装置、溶剂输送装置、粉碎输送装置及过筛筒，其中旋转下料装置、溶剂输送装置及粉碎输送装置沿周向布设于捏合装置的外侧，所述下料平铺装置设置于旋转下料装置和捏合装置之间、并与捏合装置固定连接，所述提升机位于旋转下料装置的一侧，用于为旋转下料装置供料，所述粉碎输送装置与过筛筒连接。本发明实现硝化棉等主要成分和溶剂、增塑剂等辅料的捏合塑化，将胶化好的物料分为多份，并将分好的物料转运至过筛筒中，进行后续的压伸成型工序。
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公开(公告)号：CN107121261A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710512942.1
申请日：2017-06-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01M9/06
CPC classification number: G01M9/062
Abstract: 本发明涉及风洞应变天平校准系统，具体的说是一种基于杠杆增力原理的施力装置。包括力传递组件、可调杠杆、力加载组件、横向调整机构A、垂向调整机构、加载支座、横向调整机构B、纵向调整机构、可调杠杆及安装基座，其中垂向调整机构与加载支座滑动连接，横向调整机构B连接于垂向调整机构的上方，可调杠杆通过与可调杠杆安装基座与横向调整机构B转动连接，纵向调整机构位于安装基座上，横向调整机构A与纵向调整机构连接，力传递组件的上端与可调杠杆固连，下端与横向调整机构A滑动连接。本发明的输出力可满足天平校准系统中规定的加载力极值，运动精度和力控制精度高，且加载单元的体积和质量较小，便于安装调试和运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105643605B
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201610197094.5
申请日：2016-03-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/00 , B25J15/06 , H01F41/02 , H01F27/245
Abstract: 本发明属于变压器铁心叠片工艺技术领域，具体地说是一种变压器铁芯叠片机械手。包括Y向运动组件、滑块、连接板、X向运动组件、可伸缩吸盘式机械手、旋转运动组件、视觉相机支架及视觉相机，其中Y向运动组件与X向运动组件连接，所述旋转运动组件安装在Y向运动组件的下端，所述可伸缩吸盘式机械手固定安装在旋转运动组件的下方，所述视觉相机支架安装在Y向运动组件的底部，所述视觉相机固定安装在视觉相机支架上，所述连接板与X向运动组件的底部固接，所述连接板通过滑块与龙门上的导轨相连，使所述变压器铁芯叠片机械手可Z向运动。本发明将叠片工艺自动化，提高该工艺的效率并使变压器产品具有较高的质量。
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公开(公告)号：CN104670524B
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201310639166.3
申请日：2013-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及模拟空间失重转动的装置，具体地说是一种无摩擦气浮空间失重转动模拟装置，气浮主轴的两端分别连接有左、右轴端板轴，左、右轴端板轴分别通过轴支撑安装在基体上；气浮主轴外套设有气浮轴轴套，气浮轴轴套与气浮主轴之间留有间隙，左轴端板轴上设有向间隙导入气体的气管，在力矩电机断电时，气浮主轴与气浮轴轴套之间为无摩擦状态；力矩电机转子转接套连接于气浮轴轴套的一侧，力矩电机转子套设在右轴端板轴上、并与力矩电机转子转接套相连，力矩电机定子通过定子压环安装在右轴端板轴上，转子套管位于力矩电机转子与力矩电机定子之间。本发明能最大限度的减小摩擦力，保证转动精度，结构简单、安装方便、便于维护。
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公开(公告)号：CN105367360A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510996917.6
申请日：2015-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: C06B21/00
CPC classification number: C06B21/00
Abstract: 本发明涉及炮弹发射药制造工艺装备，具体地说是一种制备炮弹发射药自动上料装置。包括提升机、旋转下料装置、下料平铺装置、捏合装置、溶剂输送装置、粉碎输送装置及过筛筒，其中旋转下料装置、溶剂输送装置及粉碎输送装置沿周向布设于捏合装置的外侧，所述下料平铺装置设置于旋转下料装置和捏合装置之间、并与捏合装置固定连接，所述提升机位于旋转下料装置的一侧，用于为旋转下料装置供料，所述粉碎输送装置与过筛筒连接。本发明实现硝化棉等主要成分和溶剂、增塑剂等辅料的捏合塑化，将胶化好的物料分为多份，并将分好的物料转运至过筛筒中，进行后续的压伸成型工序。
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公开(公告)号：CN105241398A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510683761.6
申请日：2015-10-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01B11/27
Abstract: 本发明涉及炮弹的位置公差检测设备，具体地说是一种非接触弹体同轴度全自动检测设备，底座两端分别安装有定位装置和卡紧驱动装置，定位装置和卡紧驱动装置之间安装有浮动托盘装置，浮动托盘装置可拖住弹体并具有旋转自由度，浮动托盘装置和卡紧驱动装置可做横向移动，激光CCD传感器安装在底座侧面，同轴度检测时将被测弹体放置在浮动托盘装置上，卡紧驱动装置横向挤紧弹体靠紧定位装置并带动弹体做旋转运动，调节激光CCD传感器与待测弹体的回转轴线的距离至指定位置，采集弹体旋转时弹体表面与激光CCD传感器的距离，根据采集的数据可实现同轴度的检测。本发明具有结构可靠、稳定性高、分辨率高、检测快速、非接触、操作安全等优点。
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公开(公告)号：CN105181373A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510633057.X
申请日：2015-09-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及卫星天线展开机构地面测试失重模拟装置，具体地说是一种多维构架式卫星天线展开机构重力平衡机械臂，包括安装座、天线展开跟随臂、指向跟随组件、编码器、虎克铰、展开驱动电机、恒力调节装置、X轴吊挂工装、吊点三维调节装置和天线吊挂工装，虎克铰安装在天线展开跟随臂和指向跟随组件下方，编码器安装在虎克铰的铰链处，恒力调节装置通过挂轴安装虎克铰下方并通过钢丝绳分别与X轴吊挂工装和天线吊挂工装连接，X吊挂工装和天线吊挂工装分别用以连接天线展开机构X轴和天线。本发明具有自由度多、结构可靠、位姿跟随精确、力控制精确、操作安全等特点，满足多维构架式天线展开机构在地面进行测试时的失重模拟。
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