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公开(公告)号：CN108717822B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN201810871008.3
申请日：2018-08-02
申请人： 中国科学技术大学
IPC分类号： G09B23/28
摘要： 本发明公开了一种生物光学仿体设备，其包括外壳、生物光学仿体、蠕动泵和储液瓶；生物光学仿体设置述外壳的样品池内；蠕动泵设置在外壳内；储液瓶设置在外壳内；储液瓶、生物光学仿体和蠕动泵三者通过管路依次连通形成循环回路，蠕动泵用于驱动储液瓶内的液体在循环回路中循环流动。该光学仿体设备具有外壳，生物光学仿体、蠕动泵和储液瓶分别设置于外壳，并相互连通形成循环回路，既能够模拟生物组织的光学、力学和血氧血流特性，又方便用户携带。
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公开(公告)号：CN112947424B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202110136276.2
申请日：2021-02-01
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种配网作业机器人自主作业路径规划方法和配网作业系统，规划方法包括以下步骤：1)针对每种作业任务设立相应的参考轨迹库；2)作业时，先选取相应的作业任务，再选取该作业任务下与新作业场景匹配度最高的参考轨迹；3)在步骤2)中所选择的参考轨迹的基础上规划新路径以获得与新作业场景相匹配的路径；4)将步骤3)中所规划的新路径进行保存。通过该配网作业系统所实现的配网作业机器人自主作业路径规划方法可以提高配网作业机器人的作业效率，可靠性高。
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公开(公告)号：CN115954793A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211518065.6
申请日：2022-11-29
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学
IPC分类号： H02G1/02 , G06T7/70 , H04N13/239 , H04N13/296 , H04N13/332 , G08B21/24 , H04W4/70
摘要： 本发明实施例提供一种基于人机智能融合的配电网带电作业控制系统及方法，属于配电网带电作业技术领域。所述系统包括：感知单元，用于感知配电网带电作业场景信息；人机交互单元，用于显示所述配电网带电作业场景信息，以及用于接受用户的控制指令信息；控制单元，用于基于所述控制指令信息控制作业机器人机械臂运动；通信单元，用于建立所述感知单元、所述人机交互单元和所述控制单元之间的通信连接。本发明方案采用虚拟现实力反馈遥操作系统，结合机器人运动虚拟仿真与实体机器人同步反馈交互，实现机器人的精准灵活操控，提升机器人作业效率。
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公开(公告)号：CN115311326A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210772448.X
申请日：2022-06-30
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学
摘要： 本发明实施例提供一种绝缘斗臂车控制驱动调斗作业的方法、系统及绝缘斗臂车，属于变电站的运维技术领域。所述方法包括：通过SLAM方法建立绝缘斗周边作业场景的三维点云数据地图；将地图信息和三维点云数据地图进行匹配，以得到在世界坐标系下绝缘斗相对于杆塔和导线的当前位置和当前姿态；以杆塔和导线的位置和姿态为参考，确定绝缘斗要完成当前工作任务的目标位置和目标姿态；根据目标位置和目标姿态、当前位置和当前姿态确定绝缘斗的每个关节的运动轨迹；根据运动轨迹驱动绝缘斗以完成运动轨迹；将目标位置和目标姿态与绝缘斗的当前位置、当前姿态进行比对，以计算出对应的误差量；判断误差量是否大于或等于预设的阈值。
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公开(公告)号：CN115100356A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210762901.9
申请日：2022-06-29
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学
摘要： 本发明实施例提供一种配网线路三维感知模型重构方法及系统，属于配网线路维护技术领域。所述方法包括：获取配网线路的双目相机图像信息，并基于所述双目相机图像信息获得配网线路中各设备单元的点云；基于预设RANSAC算法和所述点云获得各设备单元相对于相机坐标系的旋转平移矩阵；基于所述旋转平移矩阵获得和设备单元的6‑DoF位姿信息；基于所述6‑DoF位姿信息导入预设各设备单元的模型，实现配网线路三维感知模型重构。本发明方案解决了目前直接将三维感知模型重构方法应用到配网线路重构中存在的误差大的问题。
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公开(公告)号：CN115070794A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210760426.1
申请日：2022-06-29
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明实施例提供一种配网带电作业机器人高空平台及驱动方法，属于配电网维护技术领域。所述配网带电作业机器人高空平台包括：感知系统和执行系统；其中，所述感知系统包括全局感知模块和精细感知模块；所述感知系统用于执行平台位置感知；所述精细感知模块用于执行操作目标感知；所述执行系统用于执行配网带电作业。本发明方案通过进行手眼相机标定，建立感知系统与执行系统的转换关系，实现了作业机器人自动精细化作业。
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公开(公告)号：CN112947424A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110136276.2
申请日：2021-02-01
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种配网作业机器人自主作业路径规划方法和配网作业系统，规划方法包括以下步骤：1)针对每种作业任务设立相应的参考轨迹库；2)作业时，先选取相应的作业任务，再选取该作业任务下与新作业场景匹配度最高的参考轨迹；3)在步骤2)中所选择的参考轨迹的基础上规划新路径以获得与新作业场景相匹配的路径；4)将步骤3)中所规划的新路径进行保存。通过该配网作业系统所实现的配网作业机器人自主作业路径规划方法可以提高配网作业机器人的作业效率，可靠性高。
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公开(公告)号：CN112809685A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110136933.3
申请日：2021-02-01
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种针对三相线路接火的配网带电作业机器人及其位姿控制方法，该配网带电作业机器人位姿控制方法包括：对于平行接火线路和对于T形接火线路两种，通过配网带电作业机器人完成接线作业。该配网带电作业机器人位姿控制方法可以实现对平行接火线路和T形接火线带电接火，接火过程可以避免相间短路。
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公开(公告)号：CN112311066A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011270683.4
申请日：2020-11-13
申请人： 中国科学技术大学
摘要： 本发明涉及一种超级电容功率缓存电路，包括控制电路、超级电容器充电电路、超级电容器组、升压电路；控制电路负责检测超级电容器的实时电压从而以电压信号的形式输出可用于接纳的最大电流信息(V_FI)；超级电容器充电电路根据控制电路提供的V_FI信息对超级电容器组进行特定功率充电；升压电路利用超级电容器提供的能量进行功率输出，由于超级电容器的充电功率是恒定的，且超级电容器能够缓冲能量，在系统负载较大时，也不需要担心高耗电负载瞬间对电池的冲击，从而实现电源能量的缓冲。另外升压电路能够将来自输出端的反向能量回充到超级电容器组，从而实现系统负载的能量回收。
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公开(公告)号：CN111970502A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010882933.3
申请日：2020-08-28
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
IPC分类号： H04N13/239 , H04N13/296 , H04N5/225 , H04N7/18 , G06F3/01
摘要： 本发明涉及机器人遥操作技术领域，具体为一种适用于机器人遥操作的仿人双目随动虚拟现实系统，包括：二维平台，所述二维平台设置于机器人本体上，所述二维平台设置有随动机构；双目相机，所述双目相机设置于所述二维平台上；VR头盔，所述VR头盔佩戴于操作人员的头部，所述VR头盔中设置陀螺仪，所述陀螺仪用于检测头部运动信息；控制模块，所述控制模块与所述陀螺仪和所述随动机构连接，所述控制模块用于根据所述陀螺仪检测的头部运动信息控制所述随动机构驱动所述双目相机移动。
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