公开(公告)号：CN108267955A

公开(公告)日：2018-07-10

申请号：CN201810044826.6

申请日：2018-01-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 廖煜雷 ,  贾知浩 ,  张伟斌 ,  李晔 ,  陈启贤 ,  张伟 ,  王磊峰 ,  王博 ,  庄佳园

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了面向无人艇自主靠泊的运动控制方法，属于无人艇自主靠泊运动控制领域。步骤为：根据无人艇当前的靠泊状态确定当前控制系统模式；获取当前无人艇的实际速度或航向，获得航向或航速的控制偏差和偏差变化率；将其作为模糊控制器输入，结合当前控制系统模式选择合适的控制参数变化量并更新控制参数；将e(t)作为控制器输入，由控制器输出期望控制指令传递给执行器。本发明在传统PID控制器上进行改进，将控制器分成了两种模式——远端模式和近岸模式，加入自适应模糊控制规则，使其根据靠泊行为改变进行控制参数的动态自适应调整，解决欠驱动无人艇自主靠岸时的弱机动，大扰动以及强岸壁效应等影响下的运动控制难题。

公开(公告)号：CN107100786A

公开(公告)日：2017-08-29

申请号：CN201710501640.4

申请日：2017-06-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 廖煜雷 ,  何佳雨 ,  李晔 ,  李彦莹 ,  付悦文 ,  张伟斌 ,  秦洪德

IPC: F03B13/20

CPC classification number: Y02E10/38 ,  F03B13/16

Abstract: 本发明公开了一种缓冲自发电式波浪推进器，属于水下推进器设计领域。包括了连接装置、动力装置、缓冲自发电装置上浮体；缓冲自发电装置固定在上浮体的底部，动力装置通过连接装置与缓冲自发电装置底部活性连接；缓冲自发电装置由传动连杆、电能输出导线、磁性活塞、感应线圈、限位弹簧和外壳组成。上浮体在波浪力激励下做升沉运动，动力装置和上浮体之间会产生相对运动，连接上浮体和动力装置的柔缆将产生瞬态的拉力，以限位弹簧的弹性势能形式存储波浪能。本发明增加了波浪能的转化模式和利用效率，减少了波浪滑翔器受到的波浪冲击破坏，延长了波浪滑翔器的使用寿命，并增加了总供电量，满足波浪滑翔器的长航时运行要求。