公开(公告)号：CN108844538A

公开(公告)日：2018-11-20

申请号：CN201810424144.8

申请日：2018-05-07

申请人： 中国人民解放军国防科技大学

发明人： 方强 ,  周勇 ,  赵框 ,  唐邓清 ,  周正元 ,  周晗 ,  高平海 ,  曹正江 ,  王树源 ,  胡天江

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01C21/20

CPC分类号： G01C21/165 ,  G01C21/20

摘要： 本发明提供一种基于视觉/惯导的无人机避障航点生成方法。首先基于导航信息对图像进行校正；然后判断无人机正前方是否有障碍物；如果前方有障碍物，则基于导航信息和视觉信息生成和选择下一个避障飞行航点，整个过程中并不需要了解图像中每个场景的信息，而只需要对感兴趣区域进行分析，一定程度上降低了障碍检测的难度，同时提高了障碍检测的实时性。