公开(公告)号：CN116485904A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310300093.9

申请日：2023-03-26

Applicant: 重庆大学

Inventor： 宋永端 ,  向清 ,  杨凡 ,  姚栋 ,  冯柄茱 ,  杨环宇 ,  罗倩 ,  关欣 ,  王玉娟

IPC: G06T7/80 ,  G06T5/00 ,  G06T7/181 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了基于图像梯度阈值计算的改进移动机器人EDLines线段检测方法，为了剔除图像中梯度值较低的像素点，需要结合梯度值计算出图像梯度的阈值，以提取出更加有效的线段；采用PROSAC方法剔除噪声点，最后线段筛选与合并策略；基于该改进的方法，能够解决线段断裂、短小的问题，并具有线段检测速度快、符合真实场景结构的优势。本发明采用的融合图像畸变矫正、图像梯度阈值计算、线段筛选合并等模块的EDLines方法的线段检测速度提高了66.7％，检测到的线段质量高，少有断裂、短小的线段，且抑制了一部分误检的直线，在保证线段检测速度的同时提取到贴合真实场景结构的直线段。