公开(公告)号：CN104552291A

公开(公告)日：2015-04-29

申请号：CN201410524815.X

申请日：2014-10-08

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 相矶政司 ,  长谷川浩 ,  稻积满广 ,  狩户信宏

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1697 ,  B25J9/1633 ,  G05B2219/39325 ,  G05B2219/39391 ,  G05B2219/40307 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/47

Abstract: 本发明涉及机器人控制装置、机器人系统、机器人以及机器人控制方法。机器人具有：控制部，以使该机器人的可动部的端点靠近目标位置的方式控制可动部；图像获取部，获取包括端点处于目标位置时的端点的图像亦即目标图像、以及包括端点处于当前位置时的端点的图像亦即当前图像，控制部基于当前图像以及目标图像、和来自检测作用于可动部的力的力检测部的输出，来控制可动部的移动。

公开(公告)号：CN1518332A

公开(公告)日：2004-08-04

申请号：CN200410001206.2

申请日：2004-01-02

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 狩户信宏

IPC: H04N1/40 ,  H04N1/60 ,  G06T1/00

CPC classification number: H04N1/4052

Abstract: 当输入具有针对每个像素的预定灰度值的图像数据、并且从初始像素开始查找图像数据、而且包括已查找像素在内的像素的灰度值的总和变为预定的阈值或更大值时，在作为已量化像素组的重心位置上产生圆点。在查找中，选择最靠近包括此像素在内的重心位置的未处理像素。如果存在多个未处理像素，则随机进行选择。对于像素选择，可以选择最靠近根据位置坐标所计算的中心位置的像素，而不是重心。同样，可以在已量化像素组的中心位置产生圆点。