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公开(公告)号：CN111195913A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN202010031871.5
申请日：2020-01-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及机器人处理方法、装置及机器人，属于机器人处理技术领域。本申请包括：当接收到程序的执行信号时，根据程序得到用以让机器人末端正向运行的脉冲数据；创建回退链表数据结构，并将回退链表数据结构与正向运行的脉冲数据按序建立链接；当接收到回退信号时，利用回退链表数据结构对已执行的正向运行的脉冲数据按执行顺序的倒序进行获取，并进行取反处理，得到回退运行的脉冲数据；根据回退运行的脉冲数据控制机器人末端进行回退。通过本申请，可实现机器人末端的回退路径和回退姿态的动作过程是之前正向运行过程的倒放过程，进而可以避免工业机器人在空间狭窄且曲折的受限环境场景中回退运行时发生碰撞。
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公开(公告)号：CN109227547A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811296532.9
申请日：2018-11-01
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人的运行控制方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：获取待所述机器人运行的一段以上程序；控制所述机器人按一段以上程序在当前周期内连续运行，和/或控制所述机器人按一段以上程序在当前周期内进行速度切换运行，和/或规划所述机器人按一段以上程序运行的运行方式并控制所述机器人按规划的运行方式运行。本发明的方案，可以解决现有技术中工业机器人自动运行时由于运行点设置重复存在停顿，难以平稳运行的问题，进而达到提升运行平稳性的效果；以满足自动模式下用户对速度模式的个性化选择的需求。
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公开(公告)号：CN119393920A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411624775.6
申请日：2024-11-14
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种蒸发制冷系统，包括：设于制冷循环管路上的第一冷凝器和第二冷凝器，第一冷凝器和第二冷凝器其中之一为蒸发式冷凝器，其中之另一为风冷式冷凝器；风道组件包括第一风道、第二风道和第三风道；在控制阀组件的第一工作状态，第一风道和第二风道不连通，向第一风道流入的外界风对第一冷凝器散热后从第一风道的第一出口输出向第二风道流入的外界风对第二冷凝器散热后从第二风道的第二出口输出；在控制阀组件的第二工作状态，第一风道和第二风道连通，第一入口关闭，向第二风道引入外界风后，进入第二风道的外界风对第二冷凝器散热后流入第一风道中，且在第一风道中对第一冷凝器散热后从第一出口输出。
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公开(公告)号：CN118654360B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411146990.X
申请日：2024-08-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提出了一种空调末端故障控制方法及空调机组，控制方法包括步骤：当任意工作面的空调末端出现故障时，将出现故障的空调末端截止停机，获取该工作面所需冷负荷Qm；根据所述工作面的所需冷负荷Qm与该工作面预设负荷的比较结果调整该工作面空调末端的串并联模式。本发明在矿井空调的末端组合柜出现故障时，通过关断截止阀，对故障设备进行维修；根据负荷自动切换串并联流路，并调节水力风机的旁通阀，实现冷量的自适应分配；以及利用压力传感器，检测水力风机的压差，判断水力风机是否有损。
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公开(公告)号：CN118274411A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410514549.6
申请日：2024-04-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种空调机组及其防冻控制方法、装置。其中，该空调机组的电子膨胀阀和壳管蒸发器之间设置第一电磁阀；空调机组增设旁通管路，旁通管路与第一电磁阀并联设置，旁通管路上设置第二电磁阀和引射器；引射器的射流管与第二电磁阀连接，引出管与主管路连接，引入管与第三电磁阀的一侧连接，第三电磁阀的另一侧与气液分离器连接。本发明在空调机组增设了旁通管路，旁通管路上设置引流器。在蒸发温度较低时通过引流器将气液分离器里的部分冷媒引射进入壳管蒸发器，从而提高蒸发温度，通过控制空调机组的电磁阀的通断，保证蒸发温度处于正常范围内，避免壳管蒸发器冻坏，避免机组出现低压保护。
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公开(公告)号：CN117847817A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311740974.9
申请日：2023-12-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种盾构机冷却系统及其控制方法，包括制冷主机和回收组合柜；制冷主机包括压缩机、油分离器、壳管冷凝器、第一膨胀阀、第一蒸发器、第二膨胀阀和第二蒸发器依次连接；第二蒸发器用于冷却新风，冷却后的新风冷却刀盘，并形成回风；冷却水泵与壳管冷凝器连接，冷却水泵用于向壳管冷凝器输送制冷剂；冷冻水泵与第一蒸发器连接，冷冻水泵通过六通阀与电机、回收组合柜连接；冷冻水泵用于向电机提供冷却介质，以冷却电机；六通阀用于基于回风的温度调整冷冻水泵与电机、回收组合柜的连接状态，通过本发明实施例可以同时满足盾构机的电机和刀盘的冷量需求。
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公开(公告)号：CN117646994A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311593576.9
申请日：2023-11-27
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F24F11/80 , F24F11/70 , F24F11/64 , F24F11/77 , F24F11/86 , F24F11/85 , F24F110/10 , F24F110/12 , F24F140/50
Abstract: 本发明公开了用于多联机系统的控制方法及多联机系统，多联机系统具有外机系统和独立与外机系统进行换热的至少一个内机系统，内机系统用于向其对应的空调区供冷，控制方法包括：采集空调区的室内环境参数并判断是否满足室内负荷需求；若不满足室内热负荷需求，则执行室内热负荷调节动作；若不满足室内湿负荷需求，则执行室内湿负荷调节动作，在保持供冷量不变的条件下调节所述内机系统的蒸发温度；其中，室内热负荷调节动作的优先级高于室内湿负荷调节动作。本发明根据室内负荷情况针对性执行对应的调节动作，快速响应室内热负荷需求和室内湿负荷需求，大幅提升用户舒适度。
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公开(公告)号：CN116951669A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311105164.6
申请日：2023-08-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F24F11/43 , F24F11/64 , F24F11/61 , F24F11/65 , F24F110/10 , F24F110/20 , F24F110/30 , F24F140/20
Abstract: 本公开涉及一种除霜控制方法、装置和系统、空调和多级制冷空调系统。该除霜控制方法，包括：获取空调换热器进出口的温湿度、进出换热器的风速、以及冷凝水重量；根据空调换热器进出口的温湿度、进出换热器的风速、以及冷凝水重量，确定换热器上的积霜量；判断换热器上的积霜量是否大于等于第一化霜阈值；在换热器上的积霜量大于等于第一化霜阈值的情况下，控制空调停机开启化霜。本公开可以直接准确地计算换热器表面结霜量来直接判断是否应启动除霜，由此更加准确地判断是否开启除霜模式，不会产生误化霜及除霜不净。
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公开(公告)号：CN116220785A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310366228.1
申请日：2023-04-06
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: E21F3/00
Abstract: 本发明公开了一种矿用空调机组及其控制方法，其中，该矿用空调机组包括：混风系统，包括多级组合柜，可移动地设置在新风巷道和/或采煤区；制冷主机，与混风系统连接，位于矿井的外部；冷却塔，与制冷主机连接，位于乏风巷道的出口。本发明解决了现有技术中矿井制冷设备功能单一、效率低下的问题，在采煤面工作面温降满足需求的前提下同时保证整个巷道的舒适性，使矿下整体舒适性得到提高，提高制冷设备的使用效率和矿下的工作效率。
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公开(公告)号：CN116085966A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211500081.2
申请日：2022-11-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种矿井空调控制方法、矿井空调及控制模块，涉及矿井空调技术领域，解决了现有技术中存在的当井下工作面对冷负荷要求低、湿负荷要求高时，继续采用水侧并联式布置方案会导致冷量与工作面负荷不匹配，导致机组运行能耗高的技术问题。该方法包括判断是否满足除湿条件或制冷条件；若判断满足除湿条件，则控制各空冷器连接为串联，以使冷冻水依次流过各所述空冷器；若判断满足制冷条件，则控制各空冷器连接为并联。本发明用于实现仍能满足除湿需求的前提下，可达到降低机组能耗的作用。
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