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公开(公告)号：CN113397907B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110647641.6
申请日：2021-06-10
Applicant: 燕山大学 , 浙江佑仁智能机器人有限公司
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种多模式肢体康复训练装置。本发明包括床体、对称安装在床体两侧的四个抽拉式抽屉、安装在床体一端的两抽拉式抽屉内的上肢训练模块以及安装在床体另一端的两抽拉式抽屉内部的下肢训练模块；上肢训练模块包括固定安装在抽屉内部的上肢水平固定模块、通过姿态转换模块连接在上肢水平固定模块上的上肢竖直移动模块以及通过上肢连接件固定安装在竖直移动模块上的上肢把手。本发明的上肢训练模块和下肢训练模块均设置在抽拉式抽屉内，通过将抽拉式抽屉拉出，并改变快拆螺栓的位置实现存放姿态与工作姿态的转变，减小空间的占用。
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公开(公告)号：CN113397907A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110647641.6
申请日：2021-06-10
Applicant: 燕山大学 , 浙江佑仁智能机器人有限公司
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种多模式肢体康复训练装置。本发明包括床体、对称安装在床体两侧的四个抽拉式抽屉、安装在床体一端的两抽拉式抽屉内的上肢训练模块以及安装在床体另一端的两抽拉式抽屉内部的下肢训练模块；上肢训练模块包括固定安装在抽屉内部的上肢水平固定模块、通过姿态转换模块连接在上肢水平固定模块上的上肢竖直移动模块以及通过上肢连接件固定安装在竖直移动模块上的上肢把手。本发明的上肢训练模块和下肢训练模块均设置在抽拉式抽屉内，通过将抽拉式抽屉拉出，并改变快拆螺栓的位置实现存放姿态与工作姿态的转变，减小空间的占用。
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公开(公告)号：CN112223045A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011126742.0
申请日：2020-10-20
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种大型轴类零件砂带抛光专用设备，包括：轨道部、支撑部和抛光部，所述轨道部设置在支撑床体上，所述轨道部包括内导轨和外导轨；所述支撑部包括驱动支撑结构、辅助支撑结构和端面支撑结构，所述驱动支撑结构设置在所述内导轨上，所述辅助支撑结构设置在所述内导轨上，所述端面支撑结构设置在所述支撑床体的两端与所述内导轨相连接；所述抛光部包括龙门抛光头架和抛光头，所述龙门抛光头架设置在所述外导轨上，所述抛光头设置在所述龙门抛光头架上，本发明主要利用多个驱动支撑带动工件同时使用多个抛光头进行抛光，从而起到有效的对大型轴类工件进行抛光。
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公开(公告)号：CN111409097A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010251700.3
申请日：2020-04-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于动力驱动技术领域，具体涉及一种机器人用紧凑型关节驱动装置，包括谐波减速器模块、驱动模块和测速模块，驱动模块包括：电机转轴、转子、套筒、定子、电机外壳以及电机压盖；谐波减速器模块包括：波发生器、柔轮、柔轮输出法兰、交叉滚子轴承、刚轮以及刚轮输出法兰；测速模块包括：光栅码盘；电机转轴为阶梯轴，测速轴为阶梯轴。本发明将电机转轴和测速轴均设置成阶梯轴用来安装不同的零部件，阶梯轴形成的轴肩可以对零部件进行轴向定位，直接通过电机外壳、刚轮输出法兰、柔轮输出法兰进行径向定位，尽量减小的整个电机的径向长度。关节驱动装置结构紧凑、体积小且输出转矩大。
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公开(公告)号：CN111110513A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010025297.2
申请日：2020-01-10
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种四自由度肘腕关节康复机器人，属于康复医疗器械领域，包括：高度调节组件、手腕组件，小臂组件，上臂组件；高度调节组件包括底座、升降柱；上臂组件包括上臂固定座、第一电机、上臂机架、上臂伸缩架、第一电动推杆、上臂支撑架以及第一六维力传感器；小臂组件包括第二电机、小臂机架、小臂伸缩架、第二电动推杆；手腕关节组件包括第三电机、第二六维力传感器、手腕支架、第四电机、环形支撑架、手把。该康复机器人可实现上臂、小臂的屈曲/伸展运动及腕关节的背屈/掌屈、内旋/外旋四个自由度的被动训练、主动训练和各关节的单独及耦合训练。两个六维力传感器可对人机交互力觉信息进行精准感知，使康复运动更加柔顺。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111588590B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202010449321.5
申请日：2020-05-25
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种六自由度上肢康复训练臂及机器人，训练臂包括肩关节组件、肘关节组件、前臂旋转机构以及腕关节组件；肩关节组件包括：X向肩关节驱动机构、第一直角转接架、Z向肩关节驱动机构、第二直角转接架以及Y向肩关节驱动机构；X向肩关节驱动机构、Z向肩关节驱动机构和Y向肩关节驱动机构的转轴互相垂直，且Z向肩关节驱动机构位于X向肩关节驱动机构和Y向肩关节驱动机构的上方。康复训练机器人包括：包括两对称设置训练臂、升降机构以及设置在所述升降机构顶端的两臂间距调节机构。本发明人的上肢与上肢康复训练臂的各零部件不干涉、不接触，提高的患者训练的舒适性。
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公开(公告)号：CN117079961B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202310828366.7
申请日：2023-07-07
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种各向异性Nd2Fe14B/α‑Fe块体纳米晶复合永磁材料的制备方法，包括以下步骤：制备母合金；将母合金破碎成块，通过熔体快淬方法制备非晶条带；将非晶条带通过研磨得到非晶粉体；将粉体冷压成块；将块体置于不锈钢模具中加热后进行辊轧；其中，不锈钢模具为板状结构，不锈钢模具上沿其厚度方向开设有用于容置块体的腔室。本发明将NdFeB非晶粉体压块，包埋于不锈钢模具内部，在低于晶化温度以下进行轧制，实现高温非晶晶化。在该过程中，通过轧制引入的大的应力和应变诱导Nd2Fe14B相在晶化过程中择优取向生长，因而可以获得具有各向异性的Nd2Fe14B/α‑Fe块体纳米晶复合永磁材料。
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公开(公告)号：CN117079961A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310828366.7
申请日：2023-07-07
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种各向异性Nd2Fe14B/α‑Fe块体纳米晶复合永磁材料的制备方法，包括以下步骤：制备母合金；将母合金破碎成块，通过熔体快淬方法制备非晶条带；将非晶条带通过研磨得到非晶粉体；将粉体冷压成块；将块体置于不锈钢模具中加热后进行辊轧；其中，不锈钢模具为板状结构，不锈钢模具上沿其厚度方向开设有用于容置块体的腔室。本发明将NdFeB非晶粉体压块，包埋于不锈钢模具内部，在低于晶化温度以下进行轧制，实现高温非晶晶化。在该过程中，通过轧制引入的大的应力和应变诱导Nd2Fe14B相在晶化过程中择优取向生长，因而可以获得具有各向异性的Nd2Fe14B/α‑Fe块体纳米晶复合永磁材料。
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公开(公告)号：CN116682661A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310534619.X
申请日：2023-05-12
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种钕铁硼永磁材料的制备方法，包括以下步骤：制备母合金；将母合金破碎成块，然后再通过熔体快淬方法制备条带；将条带通过研磨得到粉体；将得到的粉体冷压成块；将冷压成块得到的块体进行热变形，其中，热变形采用的模具包括外模和内模，外模由不锈钢制成，内模由石墨制成；外模和内模皆为两端开口的中空圆柱形，外模套设于内模的外侧且与内模同轴。本发明提供的制备方法能够在在较低的变形温度下得到具有良好成型性的热变形钕铁硼材料。该方法对于对于获得较小晶粒尺寸的热变形钕铁硼磁体、提高该类磁体的矫顽力至关重要，该方法简单，易于实现，适于工业生产。
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公开(公告)号：CN111409097B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202010251700.3
申请日：2020-04-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于动力驱动技术领域，具体涉及一种机器人用紧凑型关节驱动装置，包括谐波减速器模块、驱动模块和测速模块，驱动模块包括：电机转轴、转子、套筒、定子、电机外壳以及电机压盖；谐波减速器模块包括：波发生器、柔轮、柔轮输出法兰、交叉滚子轴承、刚轮以及刚轮输出法兰；测速模块包括：光栅码盘；电机转轴为阶梯轴，测速轴为阶梯轴。本发明将电机转轴和测速轴均设置成阶梯轴用来安装不同的零部件，阶梯轴形成的轴肩可以对零部件进行轴向定位，直接通过电机外壳、刚轮输出法兰、柔轮输出法兰进行径向定位，尽量减小的整个电机的径向长度。关节驱动装置结构紧凑、体积小且输出转矩大。
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