公开(公告)号：CN110315509A

公开(公告)日：2019-10-11

申请号：CN201910642202.9

申请日：2019-07-16

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李永泉 ,  张阳 ,  景涵 ,  张立杰

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种少支链含闭环单元冗余驱动的完全对称的并联机构，属于机器人领域，包括定平台和动平台，定平台和动平台之间通过并排的两个含有闭环单元的5R-R支链连接，每个支链与定平台连接的两个转动副均安装电机作为驱动副，动平台在四个驱动副作用下实现水平和竖直两个移动以及垂直于移动平面的转动中心不固定的转动。本发明具有大工作空间、大转动能力、大承载能力、高刚度、高灵活度、机构运动/力传递性能优良、运动学/动力学性能优良，驱动稳定性优良，还具有消除非期望自由度的能力等优点。

公开(公告)号：CN110181491A

公开(公告)日：2019-08-30

申请号：CN201910592424.4

申请日：2019-07-03

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李永泉 ,  张阳 ,  张岩 ,  李旭冉 ,  李杰玉 ,  邓威耀 ,  马文龙 ,  张立杰

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种两移一转冗余驱动并联机构，包括定平台、动平台两条RRPR支链及两条RURP支链；定平台对称两端分别通过一个RRPR支链与动平台的两端相连，定平台的另一对称两端分别通过一个RURP支链与动平台的另一两端相连；每个所述支链RRPR和RURP中的移动副均为驱动副。本发明由于引入冗余驱动，提高机构的承载能力、驱动稳定性、整体刚度等性能，消除了奇异位型，扩大了工作空间，增加了机构的可操作性等。

公开(公告)号：CN104234939B

公开(公告)日：2017-08-29

申请号：CN201410422659.6

申请日：2014-08-26

Applicant: 燕山大学

Inventor： 孔祥东 ,  艾超 ,  闫桂山 ,  张阳 ,  李昊

IPC: F03D9/17

CPC classification number: Y02E10/72 ,  Y02P80/158

Abstract: 本发明涉及一种储能式液压型风力发电机组，它主要包括风轮1、定量泵2、高压管路3、低压管路4、变量马达5、储能系统6和发电机7，其中所述的储能系统6包括泵‑马达6.1、蓄能器6.2和储能油箱6.3。本发明采用泵‑马达元件和蓄能器装置作为中间能量的二次转换和存储系统，可根据机组需要实时地对能量进行存储和释放，避免了风速较大时调桨弃风造成的能量浪费；储能系统在整个机组中起到“削峰填谷”的作用，使机组的输出功率更加平滑，有效地提高机组电能质量。