辅助机器视觉穴盘幼苗质量检测的间苗装置

    公开(公告)号:CN102511229B

    公开(公告)日:2013-09-04

    申请号:CN201110406309.7

    申请日:2011-12-08

    Applicant: 浙江大学

    Abstract: 本发明公开了一种用于机器视觉穴盘幼苗质量检测的间苗装置。包括穴盘苗列分隔可调间距部件、穴盘苗行分隔可调间距部件、直线气缸和间苗垂直分隔执行部件;穴盘苗列分隔可调间距部件与固定机架相连接,穴盘苗行分隔可调间距部件与垂直分隔执行部件相连接,直线气缸驱动间苗垂直分隔执行部件动作。间苗装置的穴盘苗分隔片之间和分隔片与穴盘之间的距离均采用可调安装方式,可满足不同规格穴盘幼苗间苗的需求。配有本发明的幼苗视觉检测系统,获取到机械方式分隔的穴盘苗图像,幼苗叶片规则的存在于本身所处的穴孔空间,解决相邻叶片跨界引起机器视觉误判问题。机器视觉准确获取每株幼苗的健康状况,为后续的移钵作业提供准确信息。

    内曲线径向柱塞式液压马达

    公开(公告)号:CN102338024A

    公开(公告)日:2012-02-01

    申请号:CN201110255067.6

    申请日:2011-08-31

    Inventor: 陈俊华 周伟

    Abstract: 本发明公开了一种内曲线径向柱塞式液压马达,包括转子、柱塞孔、柱塞、滚子、定子,所述的柱塞孔设置在转子上,所述的柱塞与柱塞孔可滑动连接,所述的滚子与柱塞上端面滑动配合并与定子的内曲线曲面接触,可绕滚子自身轴线转动,所述的滚子为鼓形滚子,所述的定子的内曲线曲面为与鼓形滚子的外圆周面形状相配合的内曲线曲面,所述的柱塞的上端面为与鼓形滚子相配合的曲面;所述的柱塞的横截面形状为矩形,所述的矩形截面的转角处均为圆弧过渡,所述的柱塞孔的截面为与柱塞矩形截面相配合的矩形。该液压马达在不增加其他辅助零件的情况下也能有效防止滚子沿自身轴线移动且装配简单、并增加柱塞的强度、延长马达的使用寿命。

    一种含油易爆气体除焦油除尘一体化工艺及装置

    公开(公告)号:CN101920157A

    公开(公告)日:2010-12-22

    申请号:CN201010256452.8

    申请日:2010-08-17

    Applicant: 浙江大学

    Abstract: 本发明公开了一种含油易爆气体除焦油除尘的一体化工艺,包括喷淋、浆液除油除尘、除雾等步骤。本发明还公开了一种用于上述工艺的含油易爆气体除焦油除尘一体化装置,包括浆液罐、塔体和出口烟道,浆液罐与塔体之间用溢流管道连接,塔体上设有入口烟道,入口烟道内设有入口喷头,浆液罐通过循环管路连接到入口喷头;塔体内设有塔内搅拌器、上隔板、下隔板、净烟气室原烟气室、净烟气出气管、喷射鼓泡管和塔内喷淋,浆液罐内设有浆液罐搅拌器。本发明的工艺和装置,可以在同一装置中实现油污及粉尘同时脱除,投资运行成本低,占地面积小,全密闭设计,且具备烟气降温功能,可处理易燃易爆气体。

    一种基于遗传算法的穴盘苗自动移钵路径优化方法

    公开(公告)号:CN102870534B

    公开(公告)日:2014-09-17

    申请号:CN201210353124.9

    申请日:2012-09-21

    Applicant: 浙江大学

    Abstract: 本发明公开了一种基于遗传算法的穴盘苗自动移钵路径优化方法。主要包括以下步骤,通过机器视觉处理技术得到目的苗盘与移栽苗盘的苗位信息,并生成相应的苗位矩阵;通过苗位矩阵随机生成实数路径编码并生成初始种群;对初始种群进行适应度计算筛选,通过变异、交叉的方法生成子代同时运用重插入维持染色体规模;重复变异、交叉、筛选、重插入的过程直至满足迭代条件后输出优化路径结果。本发明可以生成优化的补苗机械手臂动作路径,该路径能够提高机械手臂工作效率,减少补苗工序时长。

    包裹式对靶喷雾装置
    38.
    发明公开

    公开(公告)号:CN102893969A

    公开(公告)日:2013-01-30

    申请号:CN201210385540.7

    申请日:2012-10-12

    Applicant: 浙江大学

    Abstract: 本发明公开了一种包裹式对靶喷雾装置。包括丝杠升降平台、对靶机构和DSP控制器。丝杠升降平台上两根连接杆与喷雾架中部连接;四个结构相同的对靶机构的圆柱齿条的一端分别嵌入在各自滑槽内,滑槽侧面装有步进电机,步进电机轴上的齿轮与圆柱齿条上的齿相啮合,圆柱齿条的另一端焊接在雾臂的一端,雾臂的另一端为舵机支承板,舵机支承板的一侧安装舵机,舵机轴穿过舵机支承板后,与装有喷头的喷头固定座固接,四个对靶机构分别通过各自的滑槽伸出臂均布在喷雾架上,DSP控制器固定在下支板上,五个步进电机和四个舵机与DSP控制器电连接。本发明有望进一步提高喷雾雾滴沉积率,缓解由于过量施用化学药剂所带来的环境及食品安全问题。

    穴盘苗移钵系统双驱动末端执行器

    公开(公告)号:CN102487640A

    公开(公告)日:2012-06-13

    申请号:CN201110417454.5

    申请日:2011-12-14

    Applicant: 浙江大学

    Abstract: 本发明公开了一种穴盘苗移钵系统双驱动末端执行器。包括取苗执行部件、剔苗执行部件、取苗气缸和剔苗气缸;取苗气缸的上端面朝上,气缸杆与变距十字施力架连接;剔苗气缸上端面朝下,气缸杆朝下穿过剔苗气缸固定板与剔苗执行部件的中心杆连接。双驱动末端执行器的取苗执行部件通过采用四个可调节装配角度的针式手指和剔苗执行部件通过四个可调节装配距离的剔除件来满足不同大小穴盘幼苗的移钵需要。本发明用于幼苗移钵系统,三自由度机械臂装上该双驱动末端执行器,完成平整、刺入取苗、提升、释放加主动分离的动作,实现不同种类穴盘苗的自动移钵作业,并最少程度地破坏基质和减少基质与取苗针分离不彻底现象,提高移钵成功率。

    用明矾石生产明矾联产铝氧的工艺

    公开(公告)号:CN1004928B

    公开(公告)日:1989-08-02

    申请号:CN86100806

    申请日:1986-02-03

    Applicant: 浙江大学

    Abstract: 本发明属于生产明矾联产铝氧的工艺。本发明是利用高温(700~900℃)高速(停留时间30~150秒)对明矾石进行焙烧脱水,在保证脱水率达到95%以上的情况下,仍能保证氧化铝的溶出率不低于90%,硫酸铝的分解率不超过3%。用本发明生产明矾可以联产铝氧,并把现有明矾生产中产生的公害(矾烟、矾浆)消除在生产流程之中。本发明可以利用碎矿石和品位较低的矿石。原料矿石的品位回收率由现在的50%以下提高到75%以上,有效地提高了资源利用率。

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