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公开(公告)号：CN109343536B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN201811376375.2
申请日：2018-11-19
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种室内巡检机器人，包括底座、行走机构、电源、升降云台、摄像机和控制器；所述行走机构固定在底座的下端，电源固定在底座内；所述升降云台包括云台、云台支撑架和升降机构；所述升降机构的固定端固定在底座上，升降端与所述云台支撑架固定连接，所述云台支撑架的顶端与所述云台固定连接；所述摄像机固定在所述云台上；所述行走机构、升降机构和摄像机的电源端均与所述电源电连接；所述控制器分别与所述行走机构、升降云台和摄像机信号连接。本发明所述的室内巡检机器人，通过升降云台、行走机构和自充电源的使用，实现了机器人的智能高效工作，节省人力的同时，提高了巡检准确率。
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公开(公告)号：CN108973578B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201810814740.7
申请日：2018-07-23
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
IPC: B60G17/018
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的AGV悬挂系统弹性调节方法，AGV小车车轮底板上分别安装若干由电机控制弹性可调的弹性单元；采集IMU数据流，获取垂直方向上的加速度数据，并绘制曲线a(t)；判断是否需要调整等效弹性系数：当收到需要电机介入控制的信号后，通过神经网络算法开始计算调整动作；通过算法处理，控制电机，调整丝杆上滑块的位置，从而控制弹簧压缩量。本发明采用深度确定性策略梯度算法学习弹性组合单元的等效弹性系数自适应变化控制规律，以神经网络为载体，根据传感器对当前弹性单元软硬度的感知，自动计算各个弹簧丝杆电机的输出量，实现弹性单元弹性系数变化的自动控制。
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公开(公告)号：CN110992339A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911221422.0
申请日：2019-12-03
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种基于相机和机器学习的辊道线轮毂的检测定位方法及系统，系统包含硬件和软件两部分，其中硬件部分包含主控单元和视觉检测单元。主控单元负责连接相机、传送带和PLC等设备，运行相关程序。视觉检测单元，包括多台工业RGB相机，负责实时地对辊道线上的轮毂采集图像。软件部分包含主控软件和视觉检测软件。主控软件根据作业流程和各个硬件设备的信号状态，向PLC发送运动控制信号。视觉检测软件负责对辊道线上的轮毂进行检测识别和定位。本发明使用数量较少的相机即可对整条流水线上的轮毂进行检测与定位，减少了成本；同时相机安装时离产线较远，避免高温对设备造成损伤；还有目标识别准确率高，能够排除轮毂之外的物体对检测的干扰。
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公开(公告)号：CN109940603A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910054860.6
申请日：2019-01-21
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
Abstract: 本发明创造提供了一种巡检机器人的到点误差补偿控制方法，包括如下步骤：人工遥控巡检机器人移动至某一巡检目标点，巡检机器人通过其云台摄像机采集模板图像，且获取该巡检目标点的离线信息，记录为学习数据；本发明根据机器人到点时可以估计的执行误差信息，通过几何方法计算并调整摄像机云台旋转角度和俯仰角度，可弥补机器人执行到点误差，迅速锁定待检仪表。
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公开(公告)号：CN109407593A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811567272.4
申请日：2018-12-19
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提出一种单IO扩展系统，包括MCU、电阻R、电容C1、串行转并行芯片；还包括二极管D1和电容C2；MCU的待扩展IO连接到所述电阻R的一端，同时连接到串行转并行芯片的CLK引脚，还连接到二极管D1的正极；电阻R的另一端连接电容C1的一端，同时连接到串行转并行芯片的DATA引脚；所述电容C1的另一端接地；二极管D1的负极连接电容C2的一端，同时连接串行转并行芯片的供电管脚；电容C2的另一端接地。本发明利用RC电路的滞后效应，仅需1个MCU IO口的高低控制，就能将信号分离实现串行转并行芯片的数据输入，同时实现IO口给扩展电路供电，节省了IO口数以及电路的线束数量，从而降低成本，提高可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103279949A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310173609.4
申请日：2013-05-09
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自定位机器人的多相机参数自动标定系统运行方法。自定位机器人携带标记点在离线构建的环境地图中巡航并进行自定位，得到世界坐标，主控机采集相机图像并进行图像处理，得到标记点的图像坐标，结合8个以上世界坐标与对应图像坐标的点对数据，主控机就可以自动地进行相机的参数标定。本发明的最大特点在于能自动地对分布固定的多相机进行参数标定，大大降低人力标定成本，提高标定过程的规范化和精度，并且本发明可在现有监控系统基础上非常便捷地升级实现，相机标定的结果是应用于监控和视觉系统的高级智能算法的基础，因此在未来的道路交通、办公楼道、厂房厂区、公共安保等监控系统中有非常广泛的应用推广前景。
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公开(公告)号：CN103019024A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210497563.7
申请日：2012-11-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 一种实时精确观测和分析乒乓球旋转的视觉系统及系统运行方法，系统包括如下组成模块：图像采集和乒乓球目标识别定位模块、乒乓球空间运动KALMAN滤波器模块、云台运动规划和控制模块、乒乓球标志识别和三维重构模块、乒乓球旋转运动粒子滤波模块、三维虚拟场景重现模块；本发明的最大特点在于能实时对乒乓球的旋转信息进行观测和分析，在乒乓球空间运动的基础上得到其转动状态，从而可以得到更丰富和完整的乒乓球轨迹信息，并且仍具有极高的实时性，能为运动员训练教导、比赛实时裁判和直播、在线决策自动化系统的及时反映提供更丰富准确的信息。由于引入了对目标自身内部运动的观测分析，可以有效提高对目标运动状态估计和预测的精确性，从而可以更科学地推广到其它运行项目及民用、军工等类似场景。
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公开(公告)号：CN101865656B
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN201010203869.8
申请日：2010-06-18
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提供一种使用少数共面点精确定位多摄像头系统位姿的方法，它可描述为以下技术方案：多摄像头系统由N个相对位姿关系固定的摄像头组成，N为2或大于2的自然数，其中每一个摄像头具有唯一的编号；在多摄像头系统中定义第j个摄像头的内参矩阵为Kj。特殊的3D点在第j个摄像头上的图像记为mj＝[uj vj]T。可以由已知的摄像头间的刚性转换定位每个摄像头的Rj，tj。本发明提出了一种利用单应性的方法提出了一种新的多摄像头定位方法，能够使用3D共面参考点映射图像点精确定位摄像头的位置。相对于原有方法，本发明提出的方法更加精确，更具鲁棒性，可用于对视角有要求、共面点很少的情况。
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公开(公告)号：CN101833232A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN201010152129.6
申请日：2010-04-20
Applicant: 浙江大学
Abstract: 一种乒乓球比赛视觉支持和比赛分析系统，系统包括如下组成模块：图像采集和乒乓球目标识别定位模块、KALMAN滤波器模块、轨迹数据拟合器模块、特征分析模块、运动参数学习机模块、单程判断模块、三维虚拟场景重现模块、比赛特征数据存储模块；用户交互模块；本发明通过实时的视觉采集，发展出一套具有友好和完善的信息提取存储和用户交互支持，能够很好的进行轨迹记录，运动员击球特征信息提取，该系统可以在乒乓球的训练和比赛中，实时处理数据并加以滤波和记录；自动完成乒乓球球路特征的提取，并能够方便裁判进行回放，应用于乒乓球比赛自动裁判和电视转播；具有完善、有效、全面的赛后分析功能，能够自动提取并存储比赛过程中的特征信息；直观得统计并显示乒乓球员发球和赢球的球路特征。
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公开(公告)号：CN101458434B
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200910095291.6
申请日：2009-01-08
Applicant: 浙江大学
Abstract: 一种精确测量和预测高速飞行乒乓球轨迹的实时处理系统，由两个以上摄像机，控制多摄像机同步采集图像的同步装置，图像数据采集传输装置，主控计算机，视觉软件运行的系统环境，以及外接显示屏构成；该系统可以精确测量和预测高速飞行乒乓球轨迹，具有实时处理功能，应用与自动化控制系统，乒乓球运动员的训练，击球数据分析以及乒乓球比赛自动裁判系统、网络直播和电视转播中。
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