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公开(公告)号：CN119261461A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411472781.4
申请日：2024-10-22
Applicant: 浙江大学
IPC: B60F5/02 , B64U10/70 , B64U50/20 , B64U30/297
Abstract: 本发明属于地空两用机器人技术领域，公开了一种地空两用机器人模块化组件及地空两用机器人，包括旋翼模组、转轮模组、机械传动模组、导电滑环和伺服电机模组，所述伺服电机模组输出的动力经过机械传动模组驱动转轮模组，实现机器人地面的扭矩输出，所述导电滑环接收外部驱动电流，从而驱动旋翼模组，实现机器人空中的推力输出，配合转轮模组的扭矩输出，可实现机器人空中的倾转推力输出。本发明仅使用一个伺服电机模组和一个旋翼模组即实现了机器人地面扭矩和空中的倾转推力。配合本发明提供的不同尺寸的机架，可快速组合成倾转双旋翼地空两用机器人、倾转四旋翼地空两用机器人等多种机器人，极具应用潜力。
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公开(公告)号：CN118289205A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410419776.0
申请日：2024-04-09
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: B64C33/02 , B64C13/50 , B64C1/06 , G05D1/46 , G05D1/49 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于扑翼飞行器技术领域，涉及一种可悬停的无尾扑翼飞行器及其控制方法，该飞行器包括碳杆骨架、扑翼组件、控制组件、舵机变向组件，所述扑翼组件对称安装在碳杆骨架两侧，控制组件固定安装在碳杆骨架上并通过信号线连接控制舵机变向组件，舵机变向组件包括分别安装在碳杆骨架头部和尾部的上方舵机和下方舵机，通过调整上方舵机角度控制飞行器俯仰角的转动，通过调整下方舵机角度控制飞行器偏航角的转动。本发明的飞行器实现了空中悬停和自主控制功能，且制作简单，结构紧凑，柔性翅膀保证了飞行过程的低噪声和飞行安全性，在空中巡检、侦察等应用场景中拥有较大潜力。
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公开(公告)号：CN117710412A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311687738.5
申请日：2023-12-11
Applicant: 浙江大学 , 余姚市机器人研究中心
IPC: G06T7/246 , G06T5/40 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种基于事件聚类的多动态目标感知方法及装置，其中硬件假设是将事件相机、深度相机与IMU固定安装于同一刚体上，分别与主机连接，事件相机与深度相机需形成共视关系，利用事件信息捕捉高速目标，基于硬件架设后，主机通过检测、定位及预测动态目标得出计算结果，包括了事件相机动态目标检测与追踪、相机对齐与深度获取、目标定位非线性优化及轨迹预测。本发明解决了现有动态目标检测系统中动捕设备昂贵且固定的问题、受限于普通相机性质难以定位高速目标的问题。本发明利用事件相机的高帧率、无运动模糊特性检测目标，并结合深度信息定位、预测，使得移动设备仅凭自身感知即可实现高速目标的检测、定位及预测。
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公开(公告)号：CN116858266A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310889301.3
申请日：2023-07-19
Applicant: 浙江大学 , 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，一种多车时空联合轨迹规划方法，包括以下步骤，A01：获得当前多台车辆在规划地图中的位置、配送任务的起点、终点与当前车辆状态数据信息；A02：根据多台车辆的路径结果，确定多台车辆的初始轨迹结果；A03：确定多台车辆的轨迹规划中可行且安全的规划区域和确定无碰撞可行区域；A04，利用初始轨迹结果，构建时空联合多车轨迹优化问题；A05，基于多台车辆路径结果对时空联合多车轨迹优化问题的对象进行分组；A06，对同一组的多车，求解时空联合多车轨迹优化问题；A07，多车搜索出无碰撞路径结果。采用在基于环境地图生成的凸空间中，构建时空联合轨迹优化，能够更加精确地规划车辆路径。
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公开(公告)号：CN116834988A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310779104.6
申请日：2023-06-29
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: B64U10/70 , B64U10/10 , B64U30/299 , B64U50/19 , B64U60/60 , B64U101/55
Abstract: 本发明公开了一种地空两栖双旋翼无人机及其控制方法，包括横列式双旋翼无人机主体、两套半球形转轮组件和旋翼组件，半球形组件为镂空结构，固连在无人机转臂上，可随转臂一同旋转。本发明在传统横列式双旋翼无人机基础上创新性的设计了基于导电滑环的传动机构，使旋翼驱动电机在舵机驱动下，从传统的小角度倾转提升至可以360°旋转，进而配合无人机的半球形转轮进行安全、灵活、隐蔽的地面滚动，从而大幅降低无人机能耗，拓展了无人机的作业范围；结合无人机的空中高机动性，本发明在灾害搜救、勘测、环境建图等场景下具备极大的应用潜力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116736882A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310581762.4
申请日：2023-05-23
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及无人机碰撞检测领域，尤其涉及一种小型无人机及其碰撞检测与保护的方法，该方法包括：步骤一，无人机受到碰撞，球形保护外壳产生形变，从而使得埋设在球形保护外壳内的pvdf无源压电材料形变产生电荷；步骤二，信号采集模块采集到电荷信号，将电荷信号进行二级放大后转变为电压信号，再将电压信号传递给STM32单片机；步骤三，STM32单片机使用自带的4路ADC通道采集到4路不同的信号，并使用轻量化的神经网络模型进行信号分析，检测出无人机碰撞情况；步骤四，无人机中的飞行控制器根据碰撞情况做出快速响应并调整无人机飞行轨迹。本发明能够快速、准确地检测到无人机与障碍物的碰撞情况，并及时采取相应的保护措施。
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公开(公告)号：CN116700303A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310536871.4
申请日：2023-05-11
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机拦截高速目标的轨迹规划方法，首先根据所要拦截目标的运动状态信息，得到目标预测的轨迹或者未来一段时间内离散的状态量，然后利用庞特里亚金极小值原理计算得出无人机控制量最优的点到点的规划轨迹，再对规划轨迹进行优化，在轨迹优化中，先构建无人机与目标带约束的优化问题，再利用几何约束下的最优控制理论对规划轨迹进行重参数化，接着将带约束优化问题转化为无约束优化问题，最后对转化后的无约束优化问题使用拟牛顿法进行求解。本发明能够优化无人机拦截高速目标的时机和终端状态，使得拦截更加灵活且自主，且求解速度快、应用的扩展性高。
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公开(公告)号：CN116700292A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310859468.5
申请日：2023-07-13
Applicant: 浙江大学 , 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及移动机器人自主探索建图领域，提供一种机器人自主探索方法、设备和存储介质。本发明解决了现有自主探索方法内存消耗大、导航目标不坚定、探索效率低下等问题。该方法包括同步定位与建图、前向探索点搜索、前向探索点裁剪、前向探索点决策、自主导航等步骤。其中，前向探索点搜索具有区域偏向性，能够节省内存消耗。此外，本发明中还设计了衡量当前决策与前次决策一致性的方法，综合考虑了全局，使得机器人的前向探索点决策更加坚定，反复摇摆现象减少。本发明缩短了探索轨迹长度，提高了探索效率，并节约了内存开销，使其能够运行到低成本的硬件中。
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公开(公告)号：CN113273927B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110355014.5
申请日：2021-04-01
Applicant: 浙江大学 , 宁波新松机器人科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的差动轮式机器人及沿墙导航方法，机器人包括机器人本体、行进机构和旋转机构，机器人本体包括单点测距传感器、激光雷达、融合模块；方法包括：S1，初始化机器人与传感器，S2，获得传感器信息，S3，多传感器信息融合，S4，机器人位置矫正，S5，机器人姿态矫正，S6，机器人沿墙导航，S7，机器人执行速度指令；本发明应用于差动轮式机器人，融合多传感器信息，单次执行步骤1‑5，再重复以5.5hz的频率执行步骤6‑7完成高效沿墙导航功能；本发明使差动轮式机器人能够按照固定距离高效沿墙移动，自主调节线速度和角速度，变换沿墙对象。
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公开(公告)号：CN113273927A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110355014.5
申请日：2021-04-01
Applicant: 浙江大学 , 宁波新松机器人科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的差动轮式机器人及沿墙导航方法，机器人包括机器人本体、行进机构和旋转机构，机器人本体包括单点测距传感器、激光雷达、融合模块；方法包括：S1，初始化机器人与传感器，S2，获得传感器信息，S3，多传感器信息融合，S4，机器人位置矫正，S5，机器人姿态矫正，S6，机器人沿墙导航，S7，机器人执行速度指令；本发明应用于差动轮式机器人，融合多传感器信息，单次执行步骤1‑5，再重复以5.5hz的频率执行步骤6‑7完成高效沿墙导航功能；本发明使差动轮式机器人能够按照固定距离高效沿墙移动，自主调节线速度和角速度，变换沿墙对象。
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