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公开(公告)号：CN109955123A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910249714.9
申请日：2019-03-29
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种细长管道全方位除瘤机器人，通过对除瘤机器人轮子及安装方式进行设计，实现机器人在工作中进行力平衡，时刻达到稳定平衡；通过对除瘤机器人的机身自动转位机构进行设计，使得机器人能够有效处理管道任何位置的焊接瘤；通过对除瘤机器人的磨削机构进行设计，使得机器人能够控制磨削的速度以及磨削的程度；通过视觉系统设计，使得除瘤机器人能够与操作人员进行人机交互。本发明中的机器人只需要管壁给机器人提供一个反作用力，就会把所产生的径向力消除，使机器人能够在圆形管道中正常地工作。
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公开(公告)号：CN109680270A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811618290.0
申请日：2018-12-28
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: C23C18/1605 , C23C18/1641 , C23C18/1658 , C23C18/44 , G01N27/30
Abstract: 本发明涉及一种IPMC材料的阵列式电极的制备装置，包括两个相对设置的模具夹板，分别置于基体膜的两侧，所述模具夹板上设有阵列式分布的若干阵列孔；两个储液腔，分别连通两个模具夹板的阵列孔，所述阵列孔连通储液腔和所述基体膜，将所述储液腔内的反应液通过所述阵列孔引流至基体膜表面，使所述反应液与所述基体膜呈阵列式分布的点状接触；连通两个储液腔的第一管道；连接至少一个储液腔的进液口，且提供了相应的制备方法，该装置大大简化了IPMC阵列式电极的制备的工艺过程，提高效率，降低成本。
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公开(公告)号：CN109546886A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811208115.4
申请日：2018-10-17
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: H02N2/00
Abstract: 一种电致应变材料的分时驱动与传感装置，包括采集电路、时序配置电路、驱动电路、电致应变材料和电极，电致应变材料上下均设有电极，其中，采集电路包括采集MCU和信号放大器；时序配置电路包括主MCU、时序生成器和高频电磁开关；驱动电路包括驱动MCU和功率输出器。本发明在现有电致应变材料加工工艺水平上，通过引入高频电磁开关，实现驱动与采集电路的高频通断，实现电致应变材料的分时驱动与传感，在低频段内实现了类同时驱动与传感的效果，即不需提高现有的加工复杂度，降低了系统成本，又降低了微尺度下的接线复杂等问题。此外，还丰富了组合功能可选性，通过时序配置使其既可用作单一的驱动器，又可用作单一的传感器，还可同时驱动与传感。
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公开(公告)号：CN113460187A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110817181.7
申请日：2021-07-20
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032 , B62D57/024 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种攀爬检测机器人，属于特种机器人设计领域。所述攀爬检测机器人包括端部组件、躯体组件、以及腿部组件；所述端部组件包括第一关节舵机、旋转机构和固定机构；所述旋转机构的一端与第一关节舵机转动连接，以能够控制旋转机构的旋转角度，另一端与躯体组件转动连接；所述固定机构的一端与第一关节舵机固定连接，另一端与躯体组件转动连接；所述腿部组件通过自攻螺钉固定连接于躯体组件的外侧。本发明提供了一种攀爬检测机器人，解决了现有技术中大型钢铁建筑检测人力成本高、风险大且具有一定局限性的技术问题。
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公开(公告)号：CN110481179B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201910840202.X
申请日：2019-09-06
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种自动盖章机，包括机架，在所述机架上设置盖章机体，其特征在于，包括：所述盖章机体包括第一驱动机构与其连接的回复机构，所述第一驱动机构的下方设置印章槽，所述第一驱动机构和回复机构控制印章槽上下周期性运动，还包括进墨机构，所述进墨机构设置在盖章机体的一侧，所述的进墨机构包括：递送板和第二驱动机构，所述递送板上设置印泥槽，所述第二驱动机构驱动的递送板水平直线往复运动；本发明在自动盖章装置进行多次盖章动作后，递送板能够及时将印泥送至印章槽下方，使印章槽内的印章对其进行盖章动作，补充印泥，保证全自动盖章的同时能保证盖章效果明显，省时省力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109680270B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201811618290.0
申请日：2018-12-28
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种IPMC材料的阵列式电极的制备装置，包括两个相对设置的模具夹板，分别置于基体膜的两侧，所述模具夹板上设有阵列式分布的若干阵列孔；两个储液腔，分别连通两个模具夹板的阵列孔，所述阵列孔连通储液腔和所述基体膜，将所述储液腔内的反应液通过所述阵列孔引流至基体膜表面，使所述反应液与所述基体膜呈阵列式分布的点状接触；连通两个储液腔的第一管道；连接至少一个储液腔的进液口，且提供了相应的制备方法，该装置大大简化了IPMC阵列式电极的制备的工艺过程，提高效率，降低成本。
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公开(公告)号：CN108048824B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201711344832.5
申请日：2017-12-15
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种离子聚合物/金属枝状界面的制备工艺，该工艺以离子聚合物为基体膜材料，以金属复合物为主盐，采用物理糙化、化学镀和电镀联合制备出具有枝状界面的离子聚合物金属复合材料。本发明通过以下技术实现：基体膜表面粗糙化处理。为了保证粗糙化的一致性，采用喷砂，在固定时间、固定压力以及固定喷砂类型的条件下进行。化学镀：包括离子交换和氧化还原两个步过程，该步骤形成一层表面电极，降低基体膜表面电阻，为后续电镀提供载体。电镀：本发明引入的电镀方法是枝状电极界面形成的必要条件。本发明所提出的化学镀联合电镀工艺离子聚合物/金属枝状界面具有效率高，成本低的优势，制备的离子聚合物/金属枝状界面有效接触面积大。
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公开(公告)号：CN111176149A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201910327028.9
申请日：2019-04-23
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于勒洛三角截面的IPMC柔性驱动系统，包括柔性支撑体、IPMC驱动单元、圆周分布控制单元；柔性支撑体截面为勒洛三角形状，任意顶点至对应圆弧距离相等；IPMC驱动单元有3个，分别贴附在柔性支撑体的三个顶点处，各个IPMC驱动单元在圆周上呈120°均布；3个圆周分布控制单元分别对应于3个IPMC驱动单元，在圆周方向上分布式布置；所有的圆周分布式控制单元通过一个主MCU进行统筹管理。本发明在现有IPMC驱动控制特性基础上，通过3个IPMC驱动单元驱动具有勒洛三角截面的柔性末端，使得柔性末端在产生最大形变位移的同时，降低了其控制复杂度，也降低了IPMC电极的接线复杂度，提高其实用性。
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公开(公告)号：CN111173721A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201910327029.3
申请日：2019-04-23
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种IPMC驱动的勒洛三角柔性微泵系统，系统包括输入端盖、输出端盖以及成勒洛三角式泵片；勒洛三角式泵片位于输入端盖、输出端盖之间，三者成同轴布置；输入端盖上设置一个进液口，进液口位于圆形输入端盖中心；输出端盖上设置三个出液口，三个出液口分别与勒洛三角式泵片的三边圆弧中心位置对应，呈圆周120°均布，便于实现三个出液口的自动分流与独立控制。本发明构造具有勒洛三角形状的泵片，配合输入端盖也输出端盖即可构造一个柔性微泵，在极为紧凑的空间内实现大流量输出；由于输出端盖上的出液口不唯一，可根据输出流量需求不同，实现无额外配置条件下的自动分流功能，且理论上可独立控制三个出液口的流量输出。
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公开(公告)号：CN108756480B
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201810536213.4
申请日：2018-05-30
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种弹子锁及其钥匙，弹子锁包括锁体、位于锁体中间位置且可转动的锁芯、内弹子、外弹子和用于顶住外弹子的弹簧，所述锁芯中包含钥匙孔；所述内弹子、外弹子和弹簧均设置在锁体内，所述内弹子一侧是钥匙孔，其另一侧与外弹子相连，所述外弹子另外一侧与弹簧相连。一种用于弹子锁的钥匙，包括可与内弹子接触的多个高低不平的锯齿，多个所述锯齿形成起伏的轮廓曲线。本发明可以实现对多空间安全的便捷管理，提高管理效率，可以使得开锁的形式成为了，一把钥匙可以打开许多个锁，而同一个锁则可以由不同的钥匙打开，即钥匙和锁芯的设计并不是一一对应的完全匹配。
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