公开(公告)号：CN117250855A

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202311507034.5

申请日：2023-11-14

Applicant: 安徽大学

Inventor： 丁亚东 ,  孙长银 ,  任璐 ,  苏延旭 ,  曹翔

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明涉及一种基于多目标优化的飞行机器人轨迹规划方法，包括S1、采用n阶多项式曲线来参数化轨迹，整条轨迹由m个时间间隔的y维空间轨迹构成，飞行机器人运动轨迹包含四旋翼飞行器空间轨迹和机器人关节轨迹；S2、融合整条轨迹的目标函数和运动时间得到总成本函数；S3、建立轨迹端点约束方程，结合总成本函数构建有约束的二次规划方程；S4、通过解析法求解二次规划方程中轨迹的多项式系数和运动时间，生成优化轨迹；S5、根据作业任务要求，分别设置旋翼飞行器和机器人的不同路径点，并通过统一的规划时间来实现两者的同步运动。本发明通过时间的同步来统一旋翼飞行器和机器人的运动，使得飞行机器人的轨迹具有平滑性且高效性，实际可行性高。

公开(公告)号：CN113848718B

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202111144802.6

申请日：2021-09-28

Applicant: 安徽大学

Inventor： 任璐 ,  孙长银 ,  苏延旭 ,  吴巧云

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种基于线性算子理论的固定时间的异构分群同步控制算法,所述方法包括以下步骤：步骤S1：创建一个包含N个智能体的多智能体系统，根据实际任务，创建多智能体系统的分类通信模；步骤S2：针对每个分群，创建不同的动力学模型；步骤S3：设定异构分群同步控制参数，给定任意指定的收敛时刻，再进行控制算法可行性判断；步骤S4：确定求解控制参数方法；步骤S5：用步骤S4所确定的控制器实现多智能体系统的异构分群同步的快速收敛。