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公开(公告)号：CN114789452B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210708291.4
申请日：2022-06-21
Applicant: 季华实验室
Abstract: 一种基于机器视觉的机器人抓取方法及系统，涉及机器人抓取技术领域，方法包括：触发拍照模块触发拍照模块进行拍照，拍照模块将拍下的图像传送到图像获取模块，图像获取模块将拍下的图像传至计算位置模块；计算位置模块接收到拍下的图像后，对拍下的图像上的工件进行视觉算法处理得出其位置信息，并将识别到的工件的位置信息发送给机械臂抓取模块，机械臂抓取模块接收到传送来的工件位置信息后，执行抓取工作，机械臂抓取模块每完成一次抓取工作则发送一次拍照信号至触发拍照模块；重复前面的步骤至完成所有工件的抓取工作。本发明有益效果：可快速在一堆乱序工件中对工件执行抓取工作，使乱序抓取工作循环顺利执行，提高自动化生产效率。
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公开(公告)号：CN114801792A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210289676.1
申请日：2022-03-23
Applicant: 季华实验室
IPC: B60L53/12 , B60L53/126 , B60L53/38
Abstract: 本申请属于自动充电技术领域，公开了一种AGV无线充电方法、装置、电子设备及系统，把无线充电器本体和双轴驱动装置设置在AGV工作场地地面的下方，通过获取AGV发送的充电请求信息，其包括AGV当前位置的第一位置信息和移动路径信息；获取无线充电器本体当前位置的第二位置信息；根据第二位置信息获取参考移动时间；根据第一位置信息和移动路径信息计算AGV在经过参考移动时间后到达的理论位置的理论位置信息；控制无线充电器本体移动至理论位置；在AGV与无线充电器本体相遇后，控制无线充电器本体跟随AGV移动的同时对AGV进行无线充电；从而，可有效提高充电设备到达缺电AGV处的效率，有利于提高工厂的生产效率。
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公开(公告)号：CN114399507B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210299876.5
申请日：2022-03-25
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请提供了一种手机外观质量检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及图像识别技术领域，其技术方案要点是：包括：获取拍摄有多台待测手机的第一图像，并构建图像数据集；根据所述第一图像计算得到所有所述待测手机对应的四个角点坐标；根据所述四个角点坐标对应提取所述待测手机的图像数据集并进行轮廓数据的提取；根据所述待测手机的轮廓数据判断外表面是否存在缺陷。本申请提供的一种手机外观质量检测方法、装置、电子设备及存储介质具有检测效率高的优点。
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公开(公告)号：CN114603566A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210521116.4
申请日：2022-05-13
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及机器人焊接技术领域，提供了一种机器人焊接轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质，本方法包括：将待焊接的第一工件模型和第二工件模型导入仿真软件中；提取第一工件模型和第二工件模型之间的焊接边线；根据焊接边线获取第一工件模型的第一焊接平面和第二工件模型的第二焊接平面；获取第一焊接平面的第一平面法向量和第二焊接平面的第二平面法向量；根据第一平面法向量和第二平面法向量计算焊接轨迹的姿态数据；计算焊接轨迹的焊接方向向量；获取基坐标系中的z轴向量；根据z轴向量和焊接方向向量计算旋转轴角；将旋转轴角转换为欧拉角形式，以获取焊接轨迹的姿态数据。本发明不需要人工示教及绘制轨迹，提高了焊接效率。
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公开(公告)号：CN114371680B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210277192.5
申请日：2022-03-21
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B19/418 , G06Q10/04 , G06Q10/06 , G06Q10/08 , G06F16/2458 , G06F16/29
Abstract: 本申请属于AGV调度技术领域，公开了一种多AGV中转站调度方法、装置、电子设备及存储介质，获取各AGV执行过的任务中的所有起点的位置数据、所有终点的位置数据，以及各固定导引装置的位置数据；分别从起点和终点中筛选出候选起点和候选终点；根据候选起点的位置数据、候选终点的位置数据和固定导引装置的位置数据，获取从各候选起点经过至少一个固定导引装置处到达各候选终点的最短路径；根据最短路径，获取数据集，数据集包括多个数据元组；根据数据集，采用频繁项集挖掘算法生成频繁项集，并从频繁项集包含的中间节点中选取至少一个作为中转站；根据中转站执行调度操作，从而提高中转站的调度效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114399507A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210299876.5
申请日：2022-03-25
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请提供了一种手机外观质量检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及图像识别技术领域，其技术方案要点是：包括：获取拍摄有多台待测手机的第一图像，并构建图像数据集；根据所述第一图像计算得到所有所述待测手机对应的四个角点坐标；根据所述四个角点坐标对应提取所述待测手机的图像数据集并进行轮廓数据的提取；根据所述待测手机的轮廓数据判断外表面是否存在缺陷。本申请提供的一种手机外观质量检测方法、装置、电子设备及存储介质具有检测效率高的优点。
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公开(公告)号：CN114013751B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202210004025.3
申请日：2022-01-05
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人控制领域，公开了一种长方体状物品装箱方法、装置、电子设备及存储介质，通过第一RGBD相机获取各待装箱物品的尺寸和顶面位姿信息；待装箱物品为长方体状物品；尺寸包括长度、宽度和高度；生成一个掩膜矩阵；掩膜矩阵的尺寸与目标箱体的装箱区域在第二RGBD相机采集的图像中的像素尺寸相同；依次以各待装箱物品为目标物品，对比装箱区域各处的剩余高度信息与目标物品的高度以更新掩膜矩阵，利用更新后的掩膜矩阵确定装箱区域的候选区域，在候选区域中搜索有效空间以把目标物品放入该有效空间；从而可准确地把目标物品放入可容纳该目标物品的位置，实现对各待装箱物品的自动装箱，具有较好的实用性和通用性。
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公开(公告)号：CN113973578A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111295227.X
申请日：2021-11-03
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体涉及一种双层的果实采摘机器人。该双层的果实采摘机器人，用于采摘生长于地表之上的果实，包括：移动平台、采摘臂和运输小车，所述运输小车设置在所述移动平台下方，所述运输小车后侧串接有多节收集箱，所述运输小车用于带动串接的所述收集箱跟随所述移动平台移动，使其中一个没有装满的收集箱对准所述采摘臂的预设的果实放置点，本发明设置多个收集箱储存果实，能够有效避免果实集中堆积在一个收集箱中导致果实受压迫而损坏。
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公开(公告)号：CN113618746B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111194268.X
申请日：2021-10-13
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种机器人导航控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取朝采摘机器人正前方拍摄的第一图像；根据第一图像获取第一目标果树和第二目标果树的位置数据；计算第一目标果树和第二目标果树之间的中点的中点位置数据；控制采摘机器人移动至中点处；在采摘机器人移动至中点处后，发送采摘指令至采摘机器人使其对左右两侧的果树进行果实采摘；在采摘机器人完成整行果树的果树采摘后，发送换行指令至采摘机器人使其绕当前左侧或右侧正对的一棵果树进行半圆弧运动实现换行；从而仅依靠视觉传感器实现对采摘机器人的导航控制，即使果园的卫星定位信号差或没有卫星定位信号，也能正常进行导航。
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公开(公告)号：CN113822748A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111384020.X
申请日：2021-11-19
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及水果采摘机器人技术领域，公开了一种水果采摘方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于订单管理系统，所述水果采摘方法包括以下步骤：获取订单信息；所述订单信息包括目标成熟度信息；获取水果的当前成熟度信息；根据所述当前成熟度信息、所述目标成熟度信息计算采摘时间；根据所述采摘时间生成第一控制指令，并发送所述第一控制指令给采摘机器人，使所述采摘机器人在时间达到所述采摘时间的时候进行采摘；本申请的水果采摘方法能够分考虑订单的当前成熟度信息、目标成熟度信息以及到货时间信息等，精确计算采摘时间，最大限度的保持果实的口感、新鲜度，使顾客吃到满意的水果。
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