公开(公告)号：CN113618746A

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN202111194268.X

申请日：2021-10-13

Applicant: 季华实验室

Inventor： 范朝龙 ,  康信勇 ,  袁悦 ,  范黎

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  A01D46/24

Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种机器人导航控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取朝采摘机器人正前方拍摄的第一图像；根据第一图像获取第一目标果树和第二目标果树的位置数据；计算第一目标果树和第二目标果树之间的中点的中点位置数据；控制采摘机器人移动至中点处；在采摘机器人移动至中点处后，发送采摘指令至采摘机器人使其对左右两侧的果树进行果实采摘；在采摘机器人完成整行果树的果树采摘后，发送换行指令至采摘机器人使其绕当前左侧或右侧正对的一棵果树进行半圆弧运动实现换行；从而仅依靠视觉传感器实现对采摘机器人的导航控制，即使果园的卫星定位信号差或没有卫星定位信号，也能正常进行导航。

公开(公告)号：CN113534823A

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202111083739.X

申请日：2021-09-16

Applicant: 季华实验室

Inventor： 范朝龙 ,  康信勇 ,  袁悦 ,  许泳

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种种植机器人路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，通过计算可种植的种植带行数和人行道宽度数据，有利于保证在满足人行道宽度要求的情况下使种植带行数最大；根据种植带行数、种植机器人的长度数据和宽度数据、安全距离数据、人行道宽度数据和矩形区域的长度数据生成一条蛇形路径的路径点后，当种植机器人沿该蛇形路径移动并进行种植作业时，不会与大棚的墙壁碰撞，保证了种植机器人的安全性，并在确保种植机器人的安全性的基础上使每一行种植带的长度与矩形区域的长度接近，因此，利于提高大棚环境中蔬菜的覆盖率。

公开(公告)号：CN113492411A

公开(公告)日：2021-10-12

申请号：CN202111058900.8

申请日：2021-09-10

Applicant: 季华实验室

Inventor： 康信勇 ,  范朝龙 ,  袁悦 ,  林培文

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种机器人抓取路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取多个待抓取物体的位置坐标和放置点的位置坐标；获取机器人TCP点的起始点的位置坐标；根据机器人TCP点的起始点的位置坐标和多个待抓取物体的位置坐标，把多个待抓取物体分为两组；根据两组待抓取物体的位置坐标和放置点的位置坐标，分别建立两组待抓取物体的距离矩阵；根据两个距离矩阵，并行地采用蚁群算法分别规划一条初步最优路径；把两条初步最优路径整合为一条全局最优抓取路径；与直接对全部待抓取物体进行全局最优抓取路径规划的方式相比，耗费的规划时间更小，可更快速规划出全局最优抓取路径。

公开(公告)号：CN113305853B

公开(公告)日：2021-10-12

申请号：CN202110853597.4

申请日：2021-07-28

Applicant: 季华实验室

Inventor： 范黎 ,  李一娴 ,  康信勇 ,  许泳

IPC: B25J9/16 ,  B23K37/02

Abstract: 本发明提供了一种优化焊接参数获取方法、装置、电子设备及存储介质，通过根据预设的初始的焊接参数控制机器人进行自动焊接后，获取焊件的平均化表面评估指标；循环执行以下步骤，直到焊接参数收敛：根据已获取的焊接参数数据和平均化表面评估指标数据，利用贝叶斯优化方法计算下一组焊接参数；根据所述下一组焊接参数控制机器人进行自动焊接后，获取焊件的平均化表面评估指标；判断焊接参数是否收敛；获取最后计算得到的焊接参数作为最优焊接参数；从而与现有技术中基于增强学习的优化方法相比，所需的迭代次数更少，效率更高。

公开(公告)号：CN113305853A

公开(公告)日：2021-08-27

申请号：CN202110853597.4

申请日：2021-07-28

Applicant: 季华实验室

Inventor： 范黎 ,  李一娴 ,  康信勇 ,  许泳

IPC: B25J9/16 ,  B23K37/02

Abstract: 本发明提供了一种优化焊接参数获取方法、装置、电子设备及存储介质，通过根据预设的初始的焊接参数控制机器人进行自动焊接后，获取焊件的平均化表面评估指标；循环执行以下步骤，直到焊接参数收敛：根据已获取的焊接参数数据和平均化表面评估指标数据，利用贝叶斯优化方法计算下一组焊接参数；根据所述下一组焊接参数控制机器人进行自动焊接后，获取焊件的平均化表面评估指标；判断焊接参数是否收敛；获取最后计算得到的焊接参数作为最优焊接参数；从而与现有技术中基于增强学习的优化方法相比，所需的迭代次数更少，效率更高。

公开(公告)号：CN113269835A

公开(公告)日：2021-08-17

申请号：CN202110810668.2

申请日：2021-07-19

Applicant: 季华实验室

Inventor： 袁悦 ,  李一娴 ,  范朝龙 ,  康信勇

IPC: G06T7/73 ,  G06K9/00 ,  G06K9/40 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明提供了一种基于轮廓特征的工业零件位姿识别方法、装置和电子设备，通过获取工业零件的图像；根据所述图像获取所述工业零件的边缘像素点坐标数据集；根据边缘像素点坐标数据集获取所述工业零件的最小外接矩形的四个角点的角点坐标；根据四个角点坐标计算所述最小外接矩形的中心点坐标，作为所述工业零件的位置坐标；获取边缘像素点坐标数据集中的四个分别离四个所述角点最近的顶点的坐标；以四个所述顶点中与相应角点距离最大或最小的两个顶点为目标顶点，根据两个所述目标顶点的坐标和所述最小外接矩形的中心点的坐标计算所述工业零件的姿态角度；与模板匹配方法相比，计算量更少，识别速度更快，尤其适合于对有向工业零件进行位姿识别。