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公开(公告)号：CN208963200U
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201821663383.0
申请日：2018-10-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型涉及一种爬行机器人足部结构，具体涉及一种适于斜坡环境下的爬行机器人足部结构，本实用新型为解决现有爬行机器人在凹凸不平的斜坡环境下适应性差，地面冲击力大的问题。本实用新型足部结构包括顶板、踝关节、连接柱、复位结构以及足端结构。踝关节采用关节轴承，可以实现左右方向的倾斜，在复位结构的作用下可以实现踝关节的复位，提高了爬行机器人对斜坡路面的适应性，同时，足端结构采用减震装置，减小了地面对足部结构的冲击力，提高了爬行机器人在斜坡环境下行走的稳定性。
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公开(公告)号：CN208914122U
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201821595326.3
申请日：2018-09-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种迎宾机器人，具体涉及一种用于科技馆迎宾机器人的头部装置，本实用新型为了解决现有科技馆迎宾机器人头部完全用表情屏幕替代，平面感过强、成本较高，且功能单一的问题，所述头部装置包括：头部支撑架、LED表情板、红外测距传感器、眉毛动作机构和控制器，所述LED表情板和眉毛动作机构分别安装在头部支撑架上仿人眼部和眉毛的位置，所述红外测距传感器布置在LED表情板和眉毛动作机构中间位置且与头部支撑架固接，所述控制器与LED表情板、红外测距传感器、眉毛动作机构控制连接，本实用新型在立体化展示所述机器人面部表情的同时，增加了迎宾机器人的趣味性，本实用新型用于科技馆迎宾领域。
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公开(公告)号：CN208842138U
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201821645108.6
申请日：2018-10-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种爬行机器人轮部装置，具体涉及一种用于草地侦查的爬行机器人轮部装置。本实用新型为解决现有技术中草地侦查的爬行机器人轮部装置在草地行走和越障困难的问题。本实用新型所述爬行机器人轮部装置包括：组合轮，传动系统，控制器和机身。组合轮包含三角轮系支撑架、轮I、轮II、轮III和L型支架，三个相同的轮子均带有斜齿成正三角分布在三角轮系支撑架中，传动系统包含直流电机、金属舵盘、减速器、传动轴I、传动轴II和万向联轴器。本实用新型的组合轮采用三角轮系和带斜齿轮的轮子，具有抓地能力强和翻越障碍物的能力。该装置用于草地侦查领域。
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公开(公告)号：CN208216867U
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201820433901.3
申请日：2018-03-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/028 , B25J5/00
Abstract: 本实用新型涉及一种三足机器人，具体涉及一种用于山体滑坡道路清理的三足机器人。本实用新型为解决现有普通轮足式机器人功能单一，以及抓取物体时重心偏高的问题。本实用新型所述三足机器人包括前腿、左后腿、右后腿、躯干以及控制器，躯干为六边形框架，前腿与左后腿成90°夹角，前腿与右后腿也成90°夹角，左后腿与右后腿成180°夹角。本实用新型前腿采用轮爪转换结构，轮部结构与机械爪结构可以根据工作需要进行切换，使机器人既能实现轮足行进又能实现抓取碎石的功能，机器人在抓取碎石时，机械爪结构旋转至前面，轮部结构旋转至后面起支撑作用，可降低工作重心，提高抓取的稳定性，并旋转机身将碎石放置在道路两侧。
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公开(公告)号：CN208072496U
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201820043008.X
申请日：2018-01-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种爪式机器人，具体涉及一种雪地挖掘机器人的手爪装置。本实用新型为了解决现有技术中机器人雪地挖掘困难的问题。所述机器人的手爪装置，它包括左手爪，右手爪，左手爪驱动舵机，右手爪驱动舵机，机身和控制器，左手爪和右手爪分别对称设置在手爪两侧，同时左手爪驱动舵机和右手爪驱动舵机也分别对称设置在手爪两侧。本实用新型所述手爪装置由左手爪驱动舵机和右手爪驱动舵机分别驱动左手爪和右手爪的开合。本实用新型的手爪装置采用双舵机驱动，双连接杆传动，手爪具有挖掘量大、可靠性高、持续工作能力强的特点，可有效缓解冰天雪地条件下的挖掘困境，本实用新型用于雪地挖掘领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN208068279U
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201820516334.8
申请日：2018-04-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种迎宾机器人，具体涉及一种用于儿童乐园迎宾机器人的头部装置，本实用新型为了解决现用儿童乐园迎宾机器人用触摸平板电脑作为头部装置，仿生程度低且缺少趣味性的问题，所述机器人头部装置包括头部框架、耳朵、鼻子、下颚和控制器，头部框架由上层固定板、中层固定板、底层固定板和垂直固定板组成，眼睛与上层固定板为同一整体，耳朵布置在头部框架两端，鼻子布置在头部框架正前方，下颚与底层固定板固定连接，耳朵和鼻子通过平面连杆机构实现动作，齿轮齿条机构和连杆机构协作完成下颚咬合和左右移动的动作，可以实现“扇风耳”、“拱鼻子”和“张嘴”的一系列仿生动作。
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公开(公告)号：CN207985005U
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201820043671.X
申请日：2018-01-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型涉及一种五足机器人，具体涉及一种用于火山周围土壤采集的五足机器人，本实用新型为解决三足、四足机器人在抓取土壤时，支撑点少，不能完全满足工作现场的支撑要求，而六足机器人的制造成本过高的问题。本实用新型机器人包括抓取腿、左前腿、右前腿、左后腿、右后腿、躯干本体以及控制器，躯干本体由一个梯形架和正方形架组成。五足机器人的抓取腿进行土壤采集工作时，其余四条腿起支撑作用，满足火山周围松软土壤条件下工作的支撑稳定性要求，当抓取腿不进行抓取工作时又可作为一条腿行走，实用性强。机器人抓取腿抓取部分采用钳爪式结构，使五足机器人进入火山周围进行土壤采集，用于后续的土壤元素分析等。
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公开(公告)号：CN208963201U
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201821663471.0
申请日：2018-10-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型涉及一种爬行机器人足部结构，具体涉及一种仿人脚踝的爬行机器人足部结构，本实用新型为解决现有爬行机器人在遇到左右坡度不同的路面时地形适应性差，地面冲击力大的问题。本实用新型足部结构包括转动结构、足部支撑架、足底结构以及控制器。转动结构采用深沟球轴承，给足部结构增加了一个转动自由度，在扭转弹簧的作用下可以实现对转动的复位，类似人的脚踝进行转动，同时足底结构中采用两个液压缸，可以实现左右足底不同的抬起高度以适应左右坡度不同的路面，提高了爬行机器人的地形适应性，而且液压缸还可以起到缓冲减震的作用，减小了地面对机器人的冲击力，提高了爬行机器人的运动稳定性。
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公开(公告)号：CN208812076U
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201821645233.7
申请日：2018-10-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J5/00 , B62D55/065
Abstract: 本实用新型涉及一种爬行机器人轮部装置，具体涉及一种用于山地侦查的爬行机器人轮部装置。本实用新型为解决现有技术中爬行机器人在山地侦查环境中行走和越障困难的问题。本实用新型所述爬行机器人轮部装置包括：组合轮，传动系统，控制器和机身。组合轮包含轮I、轮II、轮III、三角轮系支撑架、履带和L型支架，三个相同带直齿的轮子成正三角分布在三角轮系支撑架中，履带与三个轮子同时啮合，传动系统包含舵机、金属舵盘、减速器、传动轴I、传动轴II和万向联轴器。本实用新型的组合轮采用三角轮系履带结构，具有扭矩大，力量足的特点，能在潮湿、多尘等恶劣的山地环境中工作。该装置用于山地侦查领域。
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公开(公告)号：CN208713993U
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201820313237.9
申请日：2018-03-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种迎宾机器人，具体涉及一种用于社区卫生服务中心迎宾的机器人眼部装置，本实用新型为了解决当前社区卫生服务中心用迎宾机器人的眼部拟人化程度低，仅仅依靠LED点阵的闪烁表达眼部表情的问题，所述机器人眼部装置包括左眼球、右眼球、左眼睑、右眼睑、左右眼眉、底盘和控制器，左右眼睑对称布置在左右眼球上方，眼睑和眼球分别由舵机进行驱动，眼眉与齿轮轴相连，并由一个舵机驱动两个眼眉同步转动，结构紧凑，具有表情生动活泼的特点，可以实现“眨眼”、“转眼”以及“皱眉”的表情，可以提高迎宾机器人的趣味性，本实用新型用于社区卫生服务中心迎宾领域。
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