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公开(公告)号：CN103954428B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410107910.X
申请日：2014-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种全向环形造波装置，包括上平板、底板、垂向支撑梁、造波单元，上平板和底板均为环形，上平板的下壁以及底板的上壁上均设置支撑梁定位卡槽，垂向支撑梁的上、下两端分别插入上平板和底板的支撑梁定位卡槽中，上平板上设置舵机安装孔，所述的造波单元包括舵机、舵盘、舵机连杆、摇板，舵机安装在舵机安装孔里，舵机连接舵盘，舵盘上设置有小孔，舵机连杆的一端安装在小孔内，舵机连杆的另一端设置夹头，摇板的上部设置玻璃夹，夹头与玻璃夹相连，摇板的下端部通过铰链安装在底板上，舵机控制舵机连杆从而带动摇板沿铰链做往复运动。本发明能够生成孤立波和大波等极端波浪，更加真实的模拟复杂海洋环境。
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公开(公告)号：CN103575500B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310551820.5
申请日：2013-11-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种水平摇板式内波造波装置，包括造波机构、控制与测量系统、机座三部分，该造波机构为水平摇板式造波机构，摇板置于双层流液面交界处，采用曲柄摇杆机构进行驱动，能够在双层流交界面上下进行往复造波运动，生成周期性内波；该控制与测量系统为造波机构提供控制信号，并且反馈电机运动频率；该机座为造波机构和测量系统提供支撑，使得整个装置合为一体，并具有消波功能。本发明摇板能够在双层流交界面处进行复杂的造波运动，从而生成周期性内波，真实的模拟海洋内波，在生成内波的同时并无表面波的产生，完全消除了以往实验中表面波的干扰。该装置结构简单、操作方便、运动精度高、能耗低，有着良好的应用和市场价值。
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公开(公告)号：CN103954428A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410107910.X
申请日：2014-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种全向环形造波装置，包括上平板、底板、垂向支撑梁、造波单元，上平板和底板均为环形，上平板的下壁以及底板的上壁上均设置支撑梁定位卡槽，垂向支撑梁的上、下两端分别插入上平板和底板的支撑梁定位卡槽中，上平板上设置舵机安装孔，所述的造波单元包括舵机、舵盘、舵机连杆、摇板，舵机安装在舵机安装孔里，舵机连接舵盘，舵盘上设置有小孔，舵机连杆的一端安装在小孔内，舵机连杆的另一端设置夹头，摇板的上部设置玻璃夹，夹头与玻璃夹相连，摇板的下端部通过铰链安装在底板上，舵机控制舵机连杆从而带动摇板沿铰链做往复运动。本发明能够生成孤立波和大波等极端波浪，更加真实的模拟复杂海洋环境。
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公开(公告)号：CN103895846A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410083129.3
申请日：2014-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B63G8/22
Abstract: 本发明提供的是一种用于飞翼式水下滑翔机的姿态控制装置及控制方法。包括泵站舱、四个调节液舱，每个调节液舱的上下开有通孔，四个调节液舱呈“十”字形布置，相对的两个调节液舱上端的通孔通过管路相连通，每个调节液舱下端的通孔通过管路与泵站舱相连，每个调节液舱下端与泵站舱相连的管路上均设置电磁阀即包括四个电磁阀。本发明的采用液体作为重心调节的介质，通过管路将各个部分进行连接，能够使舱室的布置灵活。同时，由于液体的连续性，使得调节的控制精度高。另外，由于各个舱室之间相对独立，方便维修以及设备的更新升级。
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公开(公告)号：CN118378054B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410843221.9
申请日：2024-06-27
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F18/20 , G06N3/006 , G06N3/0985 , G06N3/084 , G06N3/044 , G06N3/0455 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06F18/2135
Abstract: 本发明公开一种潜射无人机的实时可靠性评估系统及方法，属于可靠性评估技术领域，用于潜射无人机的实时可靠性评估，系统包括潜射无人机系统、数据监测模块、数据传输存储模块、数据评估模块和报警系统，方法包括数据采集、数据传输与存储、无人机实时可靠性评估和运载器实时可靠性评估。本发明提高模型的训练效果和预测准确性，可持续实时输出潜射无人机可靠性评估结果和评估报告，及时发现和预测系统的故障和可靠性问题，为运维人员提供决策支持和故障排除的依据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118643275A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202411087372.2
申请日：2024-08-09
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F18/10 , G06F18/214 , G06F18/21 , G06F17/16 , G06F30/27 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种潜射无人机实时风险评估系统及方法，属于潜射无人机领域，该系统包括潜射无人机机载风险评估系统和潜艇舰载风险评估系统；基于分布式多传感器网络获取潜射无人机相关系统实时运行状态、无人机运行状态、运行环境数据。引入时移多尺度注意熵对传感器采集到的时间序列进行分割。采用格拉姆角场将一维时序信号转为二维图像。同时采用双通道并行CNN网络模型进行训练。采用斑马优化算法对PCNN模型中难以确定的学习率、卷积核大小等参数进行寻优，优化模型结构，从而提高风险评估的准确性。本发明可持续实时输出潜射无人机风险评估结果和评估报告，为潜射无人机全任务阶段的正常运行提供信息化支撑。
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公开(公告)号：CN118323336B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410748486.0
申请日：2024-06-12
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种水下航行器双锚锚定驻留装置，属于水下航行器技术领域，包括航行器主体；航行器主体上沿轴向方向布置两个鱼雷锚，每个鱼雷锚通过两个机械夹爪设置在航行器主体上；航行器主体上设置有两个与鱼雷锚一一对应的缆绳组件，缆绳组件包括转动配合在航行器主体内部的缆绳滚筒，缆绳滚筒上缠绕有缆绳，缆绳滚筒与缆绳释放驱动组件相连，缆绳释放驱动组件控制缆绳滚筒转动以调节缆绳的释放长度；缆绳的首端适配有缆绳固定及释放组件，缆绳固定及释放组件能够压紧缆绳首端或者松开缆绳首端；缆绳的自由端穿出航行器主体后与相对应的鱼雷锚相连。本发明通过两个鱼雷锚实现水下航行器的双锚点固定，以实现稳定的驻留。
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公开(公告)号：CN118144966B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410578945.5
申请日：2024-05-11
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种可子母分离的水下潜航器及控制方法，属于水下潜航器技术领域，水下潜航器包括能够合体形成完整的鱼雷型潜航器本体结构的母机、子机，母机上设置母机推进器，子机上设置子机推进器；子机的艏部设置有摄像头、声呐、照明灯；母机的艏部内侧设置有缠绕有第一光纤的光纤释放机构，第一光纤缠绕的首端与母机内的母机控制器相连，第一光纤缠绕的自由端子机控制器相连，子机控制器与摄像头、声呐相连；母机的内部设置光纤绞车，光纤绞车上缠绕有可以与地面站进行连接的第二光纤。本发明母机和子机合体时形成完整的鱼雷型潜航器本体结构，保证了合体后潜航器本体的流线型结构，降低了合体后的航行阻力。
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公开(公告)号：CN118364247A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410798443.3
申请日：2024-06-20
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F18/20 , G06F18/213 , G06F18/2131 , G06F18/2132 , G06F18/2431 , G06F18/25 , G06N3/006 , G06N3/126 , G06N7/01 , G07C5/08 , G06F123/02
Abstract: 本发明提供了一种矢量推进器导管螺旋桨寿命预测方法，涉及螺旋桨寿命预测技术领域，具体包括如下步骤：提取出时域特征和频域特征；利用斯马兰达凯理论DSmT对时域特征和频域特征进行融合；改进隐式半马尔可夫模型，引入微状态块连接系数；提出一种协同进化优化算法对改进的隐式半马尔可夫模型进行参数估计，利用最优参数组对改进隐式半马尔可夫模型参数进行迭代优化，获得包含多种故障模式的模型库；预测导管螺旋桨的剩余使用寿命，使用中不同故障模式的训练历史数据拟合威布尔分布，计算设备的当前剩余使用寿命。本发明的技术方案克服现有技术中对矢量推进器导管螺旋桨寿命预测时精度较低、计算速度较慢的问题。
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公开(公告)号：CN118151669A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410578948.9
申请日：2024-05-11
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种近底作业航行器的双动力自主回收方法，属于水下航行器技术领域，步骤1：子机结束水下探测作业后，母机处于悬停状态；步骤2：地面站规划母机的返航路线及子机向母机方向回收的回收路线；步骤3：母机沿返航路线开始航行，子机在子机推进器、缆绳的作用下沿回收路线开始航行；地面站获取母机、子机的实时位置，对母机的返航路线、子机的回收路线进行实时修正；步骤4：子机与母机完成对接合体；步骤5：合体后的航行器依靠母机推进器按照地面站规划的返航路线返航。本发明近底作业航行器的双动力自主回收方法，通过子机自主航行以及母机、子机之间的缆绳拖曳，实现子机的双动力自主回收，提高了回收效率。
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