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公开(公告)号：CN116843019A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310863710.6
申请日：2023-07-14
Applicant: 同济大学
IPC: G06N3/092 , G06N3/0985 , G06N3/045 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供一种基于深度强化学习的自动驾驶策略学习方法，属于强化学习和自动驾驶领域，包括如下步骤：1)基于Gym库搭建可以与强化学习算法进行交互的自动驾驶数值仿真环境；2)设计自动驾驶策略学习任务的奖励函数，奖励函数包括跟驰奖励、换道奖励、安全奖励和车道保持奖励；3)设计状态空间，强化学习算法的状态空间包括主车的信息和主车周围四辆车的信息；4)设计动作空间，包括一个离散型动作和两个连续型动作；5)调整P‑DQN算法的网络结构和超参数，训练算法到达收敛。与现有技术相比，本发明使用具有混合动作空间的P‑DQN算法学习自动驾驶策略，不需要简化原有的动作空间，因此P‑DQN算法有着更好的稳定性和更高的学习效率。
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公开(公告)号：CN116730446A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310946036.8
申请日：2023-07-31
Applicant: 同济大学
IPC: C02F1/469 , C02F1/461 , C02F101/10
Abstract: 本发明属于复合材料和废水处理技术领域，涉及一种ZnFe‑PANI复合碳材料电极及其制备方法，及其用于电容去离子技术电吸附磷酸盐的应用。本发明的ZnFe‑PANI复合碳材料电极包括ZnFe‑PANI纳米颗粒与碳纳米管导电网络，所述ZnFe‑PANI纳米颗粒通过沉淀法均匀分散于碳纳米管网络中。其制备方法包括：聚苯胺的制备、ZnFe‑PANI纳米颗粒的制备以及电极的制备。本发明的ZnFe‑PANI复合碳纳米管电极能够快速去除水体中磷酸盐并达到磷酸盐排放标准。本发明的电极具有制备工艺简单、成本低廉、快速离子传输、良好的电化学稳定性及较高吸附容量的优势。
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公开(公告)号：CN116680874A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310548254.6
申请日：2023-05-16
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/20 , G06V20/10 , G06V10/75 , G06V10/764 , G06F119/04
Abstract: 本发明涉及一种考虑现实场景的数控刀具寿命预测方法及预测系统，所述预测方法运行于边缘设备中，边缘设备与云平台通信连接，所述预测方法包括以下步骤：获取现实场景基础数据，提取现实场景特征，将现实场景特征与预设场景特征进行匹配处理；根据匹配结果获取所述云平台的模型库中的寿命预测模型与当前现实场景的适配评估结果；根据所述适配评估结果产生对应的寿命预测模型，进行当前现实场景下的数控刀具寿命预测。与现有技术相比，本发明结合模型的推荐和优化算法，实现场景自洽的刀具剩余使用寿命预测，具有可以实现场景自适应、预测精度高等优点。
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公开(公告)号：CN116585904A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310732202.4
申请日：2023-06-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明属于膜法水处理领域，尤其涉及一种基于化学气泡提高膜通量的纳滤平板膜及其制备方法。本发明的纳滤平板膜制备方法，包括PES超滤膜的预处理、水相和油相反应溶液制备，以及气泡增大膜通量的纳滤膜制备方法，从而获得气泡增大膜通量的纳滤膜。在PES超滤膜表面，通过1，3‑二氨基胍的氨基与均苯三甲酰氯的酰氯基团在碱性条件下发生聚合反应，同时产生大量连续不断的纳米气泡，促使聚合反应在众多释放的气泡中进行，进而形成多孔的表层结构。高分子聚酰胺的致密表层可实现多价离子的截留，同时多孔结构减少了过膜阻力，增加膜通量。本发明的优点在于与传统引入物理气泡如超声、热量等相比，省去了繁琐的步骤，且操作简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN112149344B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202010857210.8
申请日：2020-08-24
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/27 , G06F111/06
Abstract: 本发明涉及一种基于强化学习的足球机器人带球策略选择方法，足球机器人的球场场景环境建立在RoboCup仿真平台的基础上，方法步骤包括：构建足球机器人‑球‑目标位置模型；将足球机器人‑球‑目标位置模型分解为多个独立智能体，获取共用同一状态空间且具有不同速度空间的多个独立学习者，并对每个独立学习者分别设置奖励函数；对每个独立学习者，构建基于SARSA(λ)的强化学习模型，并采用RBF网络对动作价值进行近似处理；对各个独立学习者进行训练，采用频率调整学习方法使其得到同步收敛，获取完整模型，完成带球策略选择。与现有技术相比，本发明具有使机器人的带球过程更快速，对球更具掌控性，提升收敛性等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115591535A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211395451.0
申请日：2022-11-09
Applicant: 同济大学(CN) , 上海城投污水处理有限公司(CN)
IPC: B01J20/26 , B01J20/28 , C02F1/28 , B01J20/30 , C02F101/10
Abstract: 本发明公开一种LDH/GO‑三聚氰胺泡沫及其在去除水体中磷酸盐的应用，涉及复合材料和废水处理技术领域。本发明公开的LDH/GO‑三聚氰胺泡沫是将清洗过的三聚氰胺泡沫反复浸泡于氧化石墨烯溶液中，然后在水热条件下，镁铝铁三元金属氢氧化物原位生长于三聚氰胺泡沫，经过洗涤、干燥后得到LDH/GO‑三聚氰胺泡沫作为“抹布式”吸附剂，并应用于水体中磷酸盐的吸附去除。本发明提供的LDH/GO‑三聚氰胺泡沫吸附剂表现出较强的磷酸盐吸附效果，吸附速率快、效率高，使废水中的磷酸盐浓度(≤10mg/L)在较短时间内达到污水综合排放标准(GB8978‑1996)一级标准，在废水的磷酸盐去除与达标排放中表现出广泛的应用潜力。
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公开(公告)号：CN111770450B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202010442353.2
申请日：2020-05-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种车间生产监控服务器、移动终端及应用，其中，车间生产监控服务器包括：室内地图构建模块，用于基于车间内兴趣点的定位坐标分层级构建室内三维地图；特征信息库模块，用于存储车间内兴趣点的定位坐标的特征信息；接口模块，用于与移动终端、物理车间以及外部系统实现数据交互；虚拟可视化信息生成模块，用于根据外部业务逻辑信息构建相应的虚拟可视化模型，实现在车间生产监控中对目标对象可视化信息的叠加；AR技术模块，用于匹配移动对象的实时定位信息并获取所述移动对象的位姿估计信息，根据所述位姿估计信息推送对应的虚拟可视化模型。与现有技术相比，本发明具有可全面、实时、精准地推送车间信息，提高车间生产效率等优点。
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公开(公告)号：CN111770450A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010442353.2
申请日：2020-05-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种车间生产监控服务器、移动终端及应用，其中，车间生产监控服务器包括：室内地图构建模块，用于基于车间内兴趣点的定位坐标分层级构建室内三维地图；特征信息库模块，用于存储车间内兴趣点的定位坐标的特征信息；接口模块，用于与移动终端、物理车间以及外部系统实现数据交互；虚拟可视化信息生成模块，用于根据外部业务逻辑信息构建相应的虚拟可视化模型，实现在车间生产监控中对目标对象可视化信息的叠加；AR技术模块，用于匹配移动对象的实时定位信息并获取所述移动对象的位姿估计信息，根据所述位姿估计信息推送对应的虚拟可视化模型。与现有技术相比，本发明具有可全面、实时、精准地推送车间信息，提高车间生产效率等优点。
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公开(公告)号：CN110926541A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911273672.9
申请日：2019-12-12
Applicant: 同济大学 , 上海舜镒科技有限公司
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明提供一种跨座式单轨PC轨道梁检测装置，涉及城市轨道交通运输系统技术领域。该跨座式单轨PC轨道梁检测装置包括：装置底座、梁面摩擦系数测量系统、几何形态测量系统、行走系统、拍照成像系统和控制存储系统。本发明的跨座式单轨PC轨道梁检测装置通过梁面摩擦系数测量系统获取PC轨道梁上表面的摩擦系数；通过几何形态测量系统获取检测装置在PC轨道梁上的行走姿态，可以测量出PC轨道梁上表面的平整度；通过拍照成像系统拍摄的PC轨道梁外观图像，可以得到PC轨道梁的裂缝、掉块等病害情况。本发明旨在高效、准确、全面地对PC轨道梁进行检测，方便PC轨道梁的病害检测与检修工作。
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公开(公告)号：CN101964151A
公开(公告)日：2011-02-02
申请号：CN201010252336.9
申请日：2010-08-13
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明一种基于远程访问和视频会议系统的远程实训方法，其在实训设备中安装远程控制软件，并设置远程访问用户名和密码；在实训设备和远程实训用户的整个网络上设置一台视频会议服务器；远程实训用户在计算机上安装好视频会议客户端；设置实训视频会议室；实训教员登录到视频会议，准备摄像头和实训设备；远程实训用户利用视频会议账号登录视频会议系统，建立和实训设备的视频通道，并登录远程控制系统；利用远程控制系统，实训用户直接操作实训设备上的软件进行实训。本发明的方法使得实训用户可以和在实训设备现场的培训教师进行交流，获取必要的实训指导。
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