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公开(公告)号：CN116872219A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311148664.8
申请日：2023-09-07
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及基于U‑K方程的机器人控制方法、电子设备及存储介质，该方法包括步骤：对机械臂进行正向运动学建模和动力学建模，得到动力学方程；对动力学方程进行处理，得到无约束状态下系统的加速度与系统的外力之间的关系；对约束状态下系统的加速度与系统的外力之间的关系添加系统约束；通过U‑K方程求解满足系统约束的约束力，得到约束力的精确表达式；通过约束力的精确表达式计算得到系统运动的精确运动方程，实现对机械系统的精确控制。本发明在系统动力学求解部分加入了基于U‑K方程的U‑K控制器，提高了系统的控制精度、效果以及快速响应。
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公开(公告)号：CN111603356A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010430915.1
申请日：2020-05-20
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于下肢外骨骼的欠驱动膝关节装置，包括：上安装板、可转动连接在上安装板上的驱动轮、第一端与上安装板可转动连接的第一连杆、可转动连接在第一连杆的第二端的第一从动轮、第一端与第一从动轮固连的第二连杆、可转动连接在第二连杆的第二端的第二从动轮、固接在第二从动轮上的下安装板以及用于为驱动轮输入驱动力和用于实现驱动轮、第一从动轮、第二从动轮之间的依次传动的若干绳索。本发明的装置具有两个自由度，即辅助小腿进行屈伸的同时，还具有矢状面内移动的自由度，能适应膝关节的运动特性，不会造成关节压力；且两个自由度的驱动通过一个驱动机构即可实现，驱动机构可设置在远离膝关节的位置，能减轻膝关节处的重量。
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公开(公告)号：CN105521565B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201511023359.1
申请日：2015-12-30
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61N5/06
Abstract: 本发明公开了一种黄疸治疗箱，包括容纳箱，光源安装箱与调整机构。所述容纳箱用于容纳黄疸婴儿，所述光源安装箱内设置有用于光照黄疸婴儿的光源系统。所述光源系统包括LED光源，第一凸透镜和散光组件，LED光源发射出的光线依次进过所述第一凸透镜和散光组件后进入容纳箱。所述调整机构，用于调整所述散光组件与所述第一凸透镜之间的距离。通过调整机构可以调整散光组件与第一凸透镜之间的距离，因而通过调整机构可以调整照射到容纳箱内的光线分散效果，从而可以根据新生儿的黄疸病情来调节光线分散效果，使新生儿得到更适合的治疗。
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公开(公告)号：CN105396187B
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201511016962.7
申请日：2015-12-29
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61M1/18
Abstract: 本发明提供一种体外膜氧合器，包括：壳体，内部形成氧合室，所述氧合室内具有血液通道和位于所述血液通道两端的进血口、出血口；所述氧合室内还具有氧气通道和位于所述氧气通道两端的进气口、出气口；至少两组气体交换单元，由聚合物纤维管材编织成预定形状，并同时靠近所述血液通道和所述气体通道固定设置在所述氧合室内，以使所述气体通道内的氧气能够透过所述气体交换单元进入到所述血液通道内，两组气体交换单元的设置使得在生产制造的过程中，所使用的单根纤维管的长度可以降低一半，从而降低了生产制造的工艺难度，有利于将纤维管编织成预定的形状。
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公开(公告)号：CN104548379B
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201410821735.0
申请日：2014-12-25
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61N5/06
Abstract: 本发明公开了一种蓝绿光LED新生儿黄疸治疗仪，包括相互连接的控制单元和接口电路单元，所述控制单元还连接有传感器测温及报警单元、报警信号逻辑控制单元、箱体温度调节单元，且所述传感器测温及报警单元与所述报警信号逻辑控制单元相连接；还包括与所述报警信号逻辑控制单元、箱体温度调节单元相连接的开关控制单元，所述开关控制单元上还连接有蓝绿光LED单元；还包括与所述接口电路单元、控制单元、箱体温度调节单元、开关控制单元相连接的系统供电单元。具有蓝光和绿光两种治疗方式，照射光束均匀度高，光源使用寿命更长，功率更强，大大缩短治疗时间，可以有效治疗新生儿严重的黄疸症，克服传统光疗仪的诸多副作用及不稳定性，基本不需要给患儿采用输血和血液吸附的手术疗法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104570171A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410821527.0
申请日：2014-12-25
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
CPC classification number: G02B3/0037 , G02B27/0927 , G02B27/0961
Abstract: 本发明公开了一种复眼透镜，包括基底以及排布于该基底相对两面的多个透镜单元，该透镜单元相对基底呈倾斜布置；还公开了另一种复眼透镜，包括基底以及排布于基底一面的多个透镜单元，该透镜单元相对基底呈倾斜布置。另外还公开了两种分别包括上述两种复眼透镜的光学系统。本发明相比于现有技术，其可以有效地提高光照的均匀度和强度，同时还可以适用于一些需要光线呈现渐变效果的场合。
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公开(公告)号：CN104548379A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410821735.0
申请日：2014-12-25
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61N5/06
Abstract: 本发明公开了一种蓝绿光LED新生儿黄疸治疗仪，包括相互连接的控制单元和接口电路单元，所述控制单元还连接有传感器测温及报警单元、报警信号逻辑控制单元、箱体温度调节单元，且所述传感器测温及报警单元与所述报警信号逻辑控制单元相连接；还包括与所述报警信号逻辑控制单元、箱体温度调节单元相连接的开关控制单元，所述开关控制单元上还连接有蓝绿光LED单元；还包括与所述接口电路单元、控制单元、箱体温度调节单元、开关控制单元相连接的系统供电单元。具有蓝光和绿光两种治疗方式，照射光束均匀度高，光源使用寿命更长，功率更强，大大缩短治疗时间，可以有效治疗新生儿严重的黄疸症，克服传统光疗仪的诸多副作用及不稳定性，基本不需要给患儿采用输血和血液吸附的手术疗法。
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公开(公告)号：CN104455059A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410589515.X
申请日：2014-10-29
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: F16D3/72
Abstract: 本发明公开了一种点接触钢球式超精密联轴节装置，包括输出轴、输入轴、以及之间的联轴节，其特征在于，所述联轴节包括联轴节运动座、联轴节内套筒和联轴节外套筒，所述联轴节运动座的止推面与输入轴的止推面之间等间距设置有钢球，所述联轴节内套筒与输入轴相固接，所述联轴节外套筒与输入轴相固接，所述输出轴与联轴节运动座相固接，所述输入轴与外界驱动轴系相连接。采用此点接触技术设计传动结构，在驱动系统与从动部件之间通过钢球的预紧过盈实现联轴节点接触来传递驱动力，简单、有效减小驱动系统带来的振动、冲击等对从动部件运动的影响，并且钢球自身进行微量的位置调整，零件制造精度、装调精度要求可以大大降低。
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公开(公告)号：CN109340064B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN201811203617.8
申请日：2018-10-16
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种外骨骼用无级变刚弹性储能元件，包括内部中空的支撑外壳、设置在所述支撑外壳内的内部中空的旋转轴、设置在所述支撑外壳内的压缩挡块、底端与所述压缩挡块连接且上端穿过所述旋转轴中部向上伸出所述支撑外壳的凯拉夫线、底端与所述压缩挡块固接且上端套设在所述旋转轴上的圆柱螺旋压缩弹簧及设置在所述旋转轴上端的用于调节所述圆柱螺旋压缩弹簧的压缩量的调节手轮。通过将本发明的外骨骼用无级变刚弹性储能元件合理布置在外骨骼设备的各关节运动部分，通过本发明的储能元件在一个步态周期内对外骨骼设备各关节能量进行循环的储存与释放，帮助患者助力行走，以及完成特定的主动训练动作。
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公开(公告)号：CN116725556B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202310854993.8
申请日：2023-07-12
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61B5/389 , A61B5/11 , G06F18/214 , G06F18/241
Abstract: 本发明涉及信号处理技术领域，公开了一种基于表面肌电信号的运动意图识别方法及装置，该方法包括：获取待识别对象的表面肌电信号，表面肌电信号由设置在待识别对象预设肌肉位置上的肌电信号传感器采集获得；确定出表面肌电信号中的第一肌电信号，其中，第一肌电信号为有效的激活信号；提取第一肌电信号的第一信号特征；将第一信号特征，输入预先建立并训练的意图识别模型，确定出待识别对象的运动意图，其中，运动意图包括与运动关节对应的运动状态。本发明不仅可以提高待识别对象的姿态识别的准确性，还可以提高识别效率，有助于辅助患者进行上肢姿态保持训练，还有助于为患者提供更精准的治疗和康复方案。
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