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公开(公告)号：CN105700530B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610222488.1
申请日：2016-04-11
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种机器人关节空间传送带跟随运动的轨迹规划方法，该方法可以使机器人能够快速跟踪上传送带上的目标物体，并与目标物体同步运动，实现动态跟随，进而完成如抓取等相关应用功能。该方法根据视觉系统定位出目标物体的初始位置和速度，并实时预测目标物体的位置，再通过运动学逆解转换到关节空间，在关节空间内对机器人各个关节进行轨迹规划，实现动态跟随。该方法在关节空间内进行轨迹规划，仅需考虑关节约束条件，约束条件简单，且是时间最优的动态轨迹规划方法，可以保证机器人以最短的时间跟踪上目标物体，该方法简单，且跟随效率高。
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公开(公告)号：CN103611767B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310692114.2
申请日：2013-12-16
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京航空航天大学
IPC: B21D11/22
Abstract: 本发明公开了一种电液双缸折弯机滑块位置控制方法，包括工进和保压步骤，当滑块未到达积分作用有效位置点时，作用大小由比例增益调节：当滑块运动到达积分作用有效位置点时，作用大小由积分增益调节：当滑块继续运动到达积分作用切换位置点时，记录此时的控制量阈值u(Y2)；当滑块继续向下死点运行时，控制器的积分作用从u(Y2)减小到0。本发明方法，滑块在接触到工件、压制成型、换向离开工件的整个工作过程中，控制器的作用自适应连续变化，系统受力无冲击、无突变，滑块运动轨迹平滑，运动部件损耗低。相比于常规方法扩大了参数作用域，不仅能够保证系统稳态精度，而且加快了系统的响应性，使滑块更快速地到达目标位置，大大提高了加工效率。
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公开(公告)号：CN105700530A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610222488.1
申请日：2016-04-11
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种机器人关节空间传送带跟随运动的轨迹规划方法，该方法可以使机器人能够快速跟踪上传送带上的目标物体，并与目标物体同步运动，实现动态跟随，进而完成如抓取等相关应用功能。该方法根据视觉系统定位出目标物体的初始位置和速度，并实时预测目标物体的位置，再通过运动学逆解转换到关节空间，在关节空间内对机器人各个关节进行轨迹规划，实现动态跟随。该方法在关节空间内进行轨迹规划，仅需考虑关节约束条件，约束条件简单，且是时间最优的动态轨迹规划方法，可以保证机器人以最短的时间跟踪上目标物体，该方法简单，且跟随效率高。
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公开(公告)号：CN102553984B
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201110447325.0
申请日：2011-12-29
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃尔法电液技术有限公司
IPC: B21D5/14
Abstract: 一种卷板机预弯板材的方法，卷板机设有上辊和两个下辊，两个下辊分别为左下辊和右下辊，对板材两端需要预弯的部分构造虚拟圆，通过板材长度计算出板材预弯的最大预弯半圆弧角和最大预弯半圆弧长，在预弯过程中根据预弯时间实时计算出卷板机上辊移动的动态位置，使得上辊始终沿着虚拟圆预弯板材，从而得到符合要求的圆弧。本发明通过板材长度计算出板材预弯的最大角度及圆弧长度构造虚拟圆，在预弯过程中根据预弯时间实时计算出上辊移动的动态位置，使得上辊始终沿着虚拟圆预弯板材，从而得到满意的预弯效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103744346B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201310740913.2
申请日：2013-12-30
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
IPC: G05B19/06
Abstract: 本发明提供了一种电子凸轮曲线生成方法，该方法根据在实际电子凸轮曲线上确定的n+1个主从轴位置点Di（Mi，Si），其中i=0,1,……,n，使用分段三次样条函数生成电子凸轮曲线。其中，相邻主从轴位置点的主轴位置不相等。该方法把对主从轴位置点Di处的主轴位置Mi参数化成Ui，因为使得Ui满足U0﹤U1﹤……﹤Un。根据给定的边界条件并使用追赶法计算出U∈［Uj‑1，Uj）共个区间的函数Sj（U）=aj+bj(U－Uj)+cj(U－Uj)2+dj(U－Uj)3的系数，其中j=0,1,……,n。利用公式U=Ulast+∣M－Mlast∣对当前时刻主轴位置M参数化，判断U所属区间，根据相应区间的函数Sj（U）计算当前时刻主轴位置M对应的从轴位置，即生成电子凸轮曲线。本发明方法不必知道凸轮速度、凸轮加速度等参数就可生成电子凸轮曲线，与传统电子凸轮曲线生成方法相比具有通用性和灵活性，且计算简单，执行效率高，参数化方法过程中没有近似计算，提高了电子凸轮曲线生成的精度。
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公开(公告)号：CN103744346A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201310740913.2
申请日：2013-12-30
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
IPC: G05B19/06
Abstract: 本发明提供了一种电子凸轮曲线生成方法，该方法根据在实际电子凸轮曲线上确定的个主从轴位置点（，）使用分段三次样条函数生成电子凸轮曲线。其中，主轴位置满足（）。该方法把对主轴位置（）参数化成，因为使得满足。根据给定的边界条件并使用追赶法计算出（）共个区间的函数的系数。利用公式对当前时刻主轴位置参数化，判断所属区间，根据相应区间的函数计算当前时刻主轴位置对应的从轴位置，即生成电子凸轮曲线。本发明方法不必知道凸轮速度、凸轮加速度等参数就可生成电子凸轮曲线，与传统电子凸轮曲线生成方法相比具有通用性和灵活性，且计算简单，执行效率高，参数化方法过程中没有近似计算，提高了电子凸轮曲线生成的精度。
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公开(公告)号：CN104133421A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410374960.4
申请日：2014-08-01
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
IPC: G05B19/4097
Abstract: 本发明公开了一种基于流程控制的运动控制代码解析方法，该方法包括包括以下步骤：建立流程控制代码表以及配对规则表；从当前位置读取一段NC代码有效段到计算机内存；对读取到计算机内存中的NC代码有效段进行分析判断并做出处理：如果NC代码有效段为一个流程控制段，转入流程控制处理模块进行处理，流程控制处理模块根据处理内容修改当前读取位置；如果当前NC代码有效段存在错误或读取到结束符，则结束解析，否则转入第二步继续执行。本发明方法涵盖了无条件转移流程、条件分支流程及循环流程的通用处理方法，具有很好的通用性。基于本方法的解析器可应用于任何加入流程控制类的运动控制代码解析，具有很好的开放性和可拓展性。
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公开(公告)号：CN103611767A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310692114.2
申请日：2013-12-16
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京航空航天大学
IPC: B21D11/22
Abstract: 本发明公开了一种电液双缸折弯机滑块位置控制方法，包括工进和保压步骤，当滑块未到达积分作用有效位置点时，作用大小由比例增益调节：当滑块运动到达积分作用有效位置点时，作用大小由积分增益调节：当滑块继续运动到达积分作用切换位置点时，记录此时的控制量阈值u(Y2)；当滑块继续向下死点运行时，控制器的积分作用从u(Y2)减小到0。本发明方法，滑块在接触到工件、压制成型、换向离开工件的整个工作过程中，控制器的作用自适应连续变化，系统受力无冲击、无突变，滑块运动轨迹平滑，运动部件损耗低。相比于常规方法扩大了参数作用域，不仅能够保证系统稳态精度，而且加快了系统的响应性，使滑块更快速地到达目标位置，大大提高了加工效率。
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公开(公告)号：CN202453686U
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201220021408.3
申请日：2012-01-18
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃尔法电液技术有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种卷板机控制系统，包括人机交互子系统和实时控制子系统，其中人机交互子系统和实时控制子系统通过双端口内存DPRAM实时通讯，控制子系统采用DSP芯片为处理器。本实用新型人机交互子系统和实时控制子系统分别用来完成控制系统的显示功能和控制功能，保证了卷板机控制系统运行实时性，不仅能够对卷板机运动部件达成高精度控制，而且具备多重安全保护机制，能够以高响应速度进行实时的运动控制与显示，采用DSP芯片为控制子系统的处理器，能够利用高速的实时运动控制能力，配合自动预弯算法完成板材自动预弯的精准控制，配合自动滚圆算法完成板材自动滚圆的精准控制。
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