公开(公告)号：CN109856468B

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN201811592871.1

申请日：2018-12-25

Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 吴迪 ,  杨凯峰 ,  齐丹丹 ,  钱巍

IPC: G01R29/18 ,  H02H1/00 ,  H02H7/08 ,  H02H7/097

Abstract: 本发明公开了一种伺服电机动力线接线相序错误的检测方法，确定伺服电机最大输出转矩Tmax，通过扰动观测器获取转矩观测值TL，判断转矩观测值TL是否超过检测阈值M，如果负载转矩TL的幅值超过伺服系统能够输出的最大转矩Tmax，则认为电机动力线相序错误。本发明实现了伺服电机动力线接线相序错误的在线检测，检测过程由伺服驱动器自动完成，无需操作人员额外操作，检测到错误后输出报警并停止电机运转，防止电机高速不受控的运行。本发明通过扰动观测器获取负载转矩观测值，提高了检测可靠性和实时性。无需增加额外的硬件成本，仅需在伺服驱动器、变频器等电机控制器中增加检测算法，易于工程化实现。

公开(公告)号：CN103853098B

公开(公告)日：2016-02-10

申请号：CN201410101922.1

申请日：2014-03-19

Applicant: 南京埃斯顿自动控制技术有限公司 ,  南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 范中华 ,  扶文树 ,  齐丹丹 ,  吴波

IPC: G05B19/19

Abstract: 本发明公开了一种应用于雕铣机的伺服位置控制方法，该方法引入了速度前馈和电流前馈，其中，将位置控制器的输出信号加上前馈控制器输出的前馈速度信号，减去伺服电机反馈的速度信号作为速度控制器的输入信号，前馈控制器将上位机发送的位置脉冲信号经过微分处理获得前馈速度信号；将速度控制器的输出信号加上前馈控制器输出的电流前馈信号，然后减去伺服电机反馈的电流信号作为电流控制器的输入信号，电流前馈信号由加速度电流信号与摩擦力电流信号相加得到。电流前馈的作用是提升伺服的速度响应，速度前馈的作用是提升伺服的位置响应，本发明方法减小了雕铣机的X轴、Y轴和Z轴在换相点处的位置误差，提高了工件的加工精度和加工效率。

公开(公告)号：CN103684193A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201410007516.9

申请日：2014-01-07

Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 ,  南京埃斯顿自动控制技术有限公司

Inventor： 孙园园 ,  齐丹丹 ,  扶文树 ,  吴波

IPC: H02P23/14

Abstract: 本发明提供了一种交流伺服系统控制器参数整定方法，该方法首先根据系统惯量辨识得到系统惯量，根据辨识出的系统惯量J，通过查PI参数与系统惯量对应关系表得到初始PI参数，然后给定目标阶跃指令，对相应的反馈量进行采样，对采样点进行拟合得到系统阶跃响应曲线，根据拟合得到的系统阶跃响应曲线，获取响应曲线的超调量、上升时间及稳态波动三个指标，根据获取的各项指标，辨别出系统阶跃响应曲线的类型。本发明方法中响应曲线的类型主要分为五种，根据响应曲线类型相应地调整PI参数，直至响应曲线的指标符合实际应用场合的设定要求。本发明方法和采用峰值的大小进行参数优化相比，整定的参数更优，获取的性能更好，并且操作简单。

公开(公告)号：CN103611767A

公开(公告)日：2014-03-05

申请号：CN201310692114.2

申请日：2013-12-16

Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 ,  南京航空航天大学

Inventor： 冯日月 ,  范中华 ,  齐丹丹 ,  张得礼 ,  扶文树

IPC: B21D11/22

Abstract: 本发明公开了一种电液双缸折弯机滑块位置控制方法，包括工进和保压步骤，当滑块未到达积分作用有效位置点时，作用大小由比例增益调节：当滑块运动到达积分作用有效位置点时，作用大小由积分增益调节：当滑块继续运动到达积分作用切换位置点时，记录此时的控制量阈值u(Y2)；当滑块继续向下死点运行时，控制器的积分作用从u(Y2)减小到0。本发明方法，滑块在接触到工件、压制成型、换向离开工件的整个工作过程中，控制器的作用自适应连续变化，系统受力无冲击、无突变，滑块运动轨迹平滑，运动部件损耗低。相比于常规方法扩大了参数作用域，不仅能够保证系统稳态精度，而且加快了系统的响应性，使滑块更快速地到达目标位置，大大提高了加工效率。

公开(公告)号：CN102497156A

公开(公告)日：2012-06-13

申请号：CN201110445181.5

申请日：2011-12-27

Applicant: 东南大学 ,  南京埃斯顿自动化股份有限公司 ,  南京埃斯顿自动控制技术有限公司

Inventor： 李世华 ,  李娟 ,  杨俊 ,  吴波 ,  吴蔚 ,  齐丹丹

IPC: H02P21/14 ,  G06N3/02

Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机速度环的神经网络自校正控制方法，该方法是将电流环和电机作为广义对象，首先采集出转速和电流等信息，用一个自适应线性时延神经网络对电机进行离线参数辨识，然后将离线学习得到的权值作为在线学习的初值，最后对系统进行在线参数辨识，根据辨识的参数计算出电机的负载转矩；根据得到的参数值和负载扰动值，设计神经网络自校正控制律，并根据被控对象与辨识模型之间的误差在线调整网络的权值，进而在线整定神经网络自校正控制器的参数，实现了控制器参数的在线调整，从而可以消除系统的不确定性和外部扰动带来的影响，改善伺服系统的动态性能和抗扰动能力。

公开(公告)号：CN202770852U

公开(公告)日：2013-03-06

申请号：CN201220093353.7

申请日：2012-03-14

Applicant: 南京埃斯顿自动控制技术有限公司 ,  南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 吴蔚 ,  齐丹丹 ,  李军良

IPC: G01P3/481

Abstract: 本实用新型公开了一种伺服电机低速运行时的测速装置，包括：脉冲滤波器、可编程逻辑控制器、数字信号处理器、存储器。脉冲滤波器的脉冲接口与伺服驱动器的PG分频接口连接；可编程逻辑控制器接收经过滤波器处理的脉冲输入信号，通过内部的寄存器、锁存器、计数器及逻辑单元判断方向并对脉冲数和时间进行计数；数字信号处理器通过数据总线和地址总线与可编程逻辑控制器相连；数字信号处理器通过数据总线和地址总线将测试的速度数据存储在存储器中，通过外部存储器存储批量数据。本实用新型，能够独立、准确地检测电机低速速度，并通过上位机直观显示，有利于分析电机低速运行情况，可以做为第三方测试装置满足伺服低速性能测试要求。