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公开(公告)号：CN109839934A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910141839.X
申请日：2019-02-26
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于RISE技术的无人水面艇预设性能跟踪控制方法，该方法解决系统模型参数不确定的无人水面艇渐近跟踪控制问题，主要包括以下步骤：建立无人水面艇的动态数学模型；预设暂态跟踪性能；跟踪误差变换；基于后推设计法设计虚拟控制器；基于RISE技术设计自适应跟踪控制器；基于所述自适应跟踪控制器实现对无人水面艇的轨迹跟踪控制。本发明采用基于RISE技术的自适应前馈控制策略，对系统不确定动态及外界未知扰动进行补偿，使得系统输出渐近跟踪期望的参考轨迹，即跟踪误差渐近收敛至零；同时，预设性能控制方法确保闭环系统满足预先指定的暂态跟踪性能（即跟踪误差具有指定的收敛速度和超调量），增强控制系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109190086A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810934519.5
申请日：2018-08-16
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于时变矩阵求逆的指数增强型变参求解方法，包括以下步骤：依据已知的时变矩阵，设计时变矩阵方程；根据时变矩阵方程，设计时变偏差方程；根据时变偏差方程和指数增强型变参神经动力学方法，得到指数增强型时变参数梯度方程；将时变偏差方程代入指数增强型时变参数梯度方程，并利用激活函数，得到用于时变矩阵求逆的指数增强型变参求解器；本发明采用时变偏差方程结合指数增强型变参神经动力学方法，设计出用于时变矩阵求逆的指数增强型变参求解器，对任意可逆的时变系数矩阵进行求解，方便快捷，能以更快的速度进行收敛，且偏差能以超指数的速度收敛到零，求解误差更小，收敛速度快、求解精度高。
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公开(公告)号：CN108258418A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810057899.9
申请日：2018-01-22
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种极化和方向图可重构的水介质谐振器天线，包括介质容器、介质支撑柱、馈电探针、同轴馈电端口和金属地板；介质容器的内部形成有两个空腔，两个空腔的顶部分别开设有一个孔阀，通过从孔阀注入高介电常数介质液体，能够实现天线不同旋向的圆极化，若都不注入液体，则天线为线极化；介质容器位于金属地板的上方，并由介质支撑柱进行支撑，使得该介质容器与金属地板之间存在空气层，馈电探针的一部分伸进介质容器中进行馈电，并位于两个空腔之间，其另一部分往下穿过金属地板连接同轴馈电端口。本发明天线具有极化和方向图可重构、辐射效率高，阻抗带宽宽的特点，天线为圆极化时还具有轴比带宽宽的特点，可应用于卫星通信系统。
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公开(公告)号：CN108023184A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201711098030.0
申请日：2017-11-09
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种双管单极子液体天线，包括有内外嵌套式双管、带通孔的底座、同轴馈电端口、馈电探针和金属地板；其中，所述内外嵌套式双管垂直安装在底座上，内管注入有非导体液体，内、外管之间注入有导体液体，所述底座固定在金属地板上，所述馈电探针的一端穿过金属地板后伸进底座的通孔与内管中的非导体液体相接触，其另一端安装上同轴馈电端口；内管中的非导体液体和外管中的导体液体引入两个不同的模式，通过调节内管和外管的尺寸控制两个模式的频率，通过调节两液体间的间隙位置实现模式耦合，最终实现宽频带特性。本发明天线结构简单，同时具有高辐射效率和宽带的特点，可应用于无线通信系统设备。
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公开(公告)号：CN107498554A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710636750.1
申请日：2017-07-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于动态模式的机械臂智能自主控制方法，该方法包括下述步骤：建立刚性机械臂的动力学模型和多个期望回归轨迹的通用模型；设计基于动态模式的常值神经网络控制器组；建立期望回归轨迹模型的动态估计器；设计动态模式的预识别策略和识别策略；设计基于动态模式的控制器切换策略。该方法使得机械臂能够从复杂的工作任务中获取和利用经验知识，不仅实现了机械臂系统在无人干预的情况下对动态模式的实时监测以及自主快速识别，而且保证了机械臂在模式切换过程中控制输入信号的光滑连续性，为控制系统的稳定性提供了保障，同时改善了系统控制器切换过程中的暂态性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107015562A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710281426.2
申请日：2017-04-26
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种满足预设跟踪性能的欠驱动水面船舶控制方法，针对欠驱动水面船舶非线性动态模型，设计跟踪误差稳态精度和暂态性能指标，构造横截函数引入额外控制输入，并完成跟踪控制器的设计，确保闭环控制系统的跟踪误差收敛到一个预先设定的任意小的区域，并保证收敛速度及超调量满足预先设定的要求。具体包括以下步骤：建立欠驱动水面船舶动态模型；设计控制系统的稳态及暂态性能要求；设计速度误差方程引入额外控制；设计扰动观测器补偿外部时变扰动；设计状态反馈跟踪控制器。本发明所设计的控制方法可以解决欠驱动水面船舶运动控制的难点，实现对任意光滑参考轨迹的跟踪控制，提高控制系统的跟踪误差稳态性能及暂态性能。
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公开(公告)号：CN103439301B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310338134.X
申请日：2013-08-05
Applicant: 广东电网公司电力科学研究院 , 华南理工大学
IPC: G01N21/63
Abstract: 本发明公开了一种20号钢珠光体球化等级的现场快速分析方法，弥补了传统割管或复膜金相分析等破坏性、工序繁琐、对操作者知识水平和经验要求高等不足之处。本发明在分析前无需对电站锅炉受热面管道表面进行机械清除和磨抛，利用脉冲激光直接作用于管道表面，采集等离子体光谱数据，提取表征管道基体的特征光谱数据，利用包含不同珠光体球化等级样品的光谱数据库，结合主成分分析方法进行类别区分，从而获得被测20号钢管道的球化等级。本发明的整个数据分析过程由计算机程序自动完成，检测总耗时小于2分钟，具有接近无损、检测工序简单、对操作者的专业知识水平和经验要求低、检验效率高等优点。
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公开(公告)号：CN119791916A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510059913.9
申请日：2025-01-15
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种表面具有压电性能的椎间融合器及其制备方法，包括以下步骤：S1，采用3D打印工艺打印制作椎间融合器的样品；S2，对步骤S1中的样品进行热处理，热处理温度为800℃，热处理时间为第一时长；S3，将压电陶瓷粉末涂覆于样品的表面形成压电涂层。椎间融合器样品采用3D打印工艺制作，成型简便，可以根据不同患者的需求进行定制；样品制作成型后进行热处理，可以获得α+β钛合金晶相组织，样品的综合性能得以提高；在样品的表面形成压电涂层，椎间融合器具有压电性，压电涂层可以刺激组织生长修复，加快骨整合，促进人体椎间的融合。
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公开(公告)号：CN116540537A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310459254.9
申请日：2023-04-26
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种带有平衡飞轮的无人自行车运动控制方法、系统及无人自行车，决了无人自行车在系统参数不能准确测量条件下的控制问题。该方法将无人自行车的控制解耦成车速控制、转向控制和平衡控制三个并行的任务，采用比例‑积分(PI)控制器实现车速控制，采用一阶滤波器实现转向控制，采用自适应神经网络控制器实现平衡控制。本发明提出的控制方法在系统建模不准确的条件下，有效地解决了无人自行车在不同车速、不同转向角度条件下的平衡控制问题，同时能够对系统模型中的不确定参数和函数进行辨识。
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公开(公告)号：CN114800489B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210280461.3
申请日：2022-03-22
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了基于确定学习与复合学习联合的机械臂柔顺控制方法、存储介质及机器人，方法包括：首先，根据实时交互任务的跟踪误差，设计二阶阻抗模模型中的阻尼系数、刚度系数的调节策略，然后在机械臂与环境交互力回归的情况下，基于复合学习理论设计自适应神经网络阻抗控制器，最后，利用确定学习理论获取经验知识，设计常值神经网络阻抗控制器，实现机械臂的柔顺控制，保证机械臂末端动态响应遵循期望阻抗模型。本发明设计的方法不仅有效加速了神经网络对系统未知动态的学习，解决了带有未知动态的机械臂与环境交互时的安全柔顺控制，而且在保证系统稳定的前提下提高了机械臂的顺应性和适应性，减小了运动冲击。
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