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公开(公告)号：CN106325860B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201610676562.7
申请日：2016-08-16
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种航天嵌入式软件接口数据的自动化维护方法，监测航天嵌入式软件代码中的数据自动化维护指令并判断，当为分组控件时，生成分组控件显示当前及下一个分组控件语句间所有变量及变量取值，当为复选框控件或者编辑框控件时，通过复选框或者编辑框改变前置变量取值，当为下拉列表框控件时，生成下拉列表框改变被选中的变量赋值，当为单选按钮控件时，生成单选按钮改变被选中变量赋值，当为数组编辑窗口控件时，生成数组编辑窗口修改被选变量的取值，当为生成文件选择窗控件时，生成文件选择窗口查看系统文件。
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公开(公告)号：CN107270941B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201710618502.4
申请日：2017-07-26
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明一种基于索引的敏感器数据选用控制方法，步骤如下：(1)对同一类敏感器安装的各个组件建立编号索引，结合敏感器测量数据，完成卫星定姿控制；(2)通过自诊断方式判断出当前选用组件的健康状态，组件编号索引对应的健康状态将作为下一个控制周期确定选用组件构型及其编号索引集合的依据，进而完成下一个控制周期的定姿控制。本发明通过为每个敏感器组件设定索引，并形成一个选用敏感器组件的索引集合及其位选标志量，基于选用组件集合和设定的位选标志实现姿态确定及控制并完成异常判断与处理，从而大大拓展了算法实现的灵活性和可扩展性。
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公开(公告)号：CN108279591A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201711386677.3
申请日：2017-12-20
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种仿真平台数字量通用输出方法，首先定义初始化设置描述，包括发送模式、脉冲宽度、脉冲个数、电平状态、信号触发延时时间以及外部信号同步设置参数，判断发送使能或同步信号有效，等待相应延时时间后依据参数配置信息产生相应高低电平输出、正负单脉冲输出、有限个数脉冲输出和连续脉冲输出。本发明实现了数字量输出信号的统一描述，克服了传统数字量输出方法通用性差、研制周期长、成本高的缺陷，具有规范性、复用性强，研制周期短、成本低的优点。
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公开(公告)号：CN104061926B
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201410286240.2
申请日：2014-06-24
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/00
Abstract: 基于在轨数据进行相对导航敏感器状态辅助判断的方法，包括步骤：1、根据在轨注入的飞船和目标的相对位置和相对姿态信息初始化相对导航敏感器的相对位置和相对姿态估值；2、根据飞船陀螺、加速度计测量的脉冲数计算飞船当前周期的三轴姿态角速度和三轴线速度；3、获取当前相对导航敏感器的相对位置和相对姿态的测量值并对测量值进行滤波；4、对当前周期的相对导航敏感器的状态进行判读得到导航敏感器状态的判读信息；5、遥测下传相对导航敏感器状态的判读信息，并根据判读信息对相对导航敏感器的工作状态进行判断。本发明提高了航天器交会对接过程的可靠性和安全性，便于飞控人员及时发现运行异常状况，及时排查问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106325860A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610676562.7
申请日：2016-08-16
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F9/44
Abstract: 一种航天嵌入式软件接口数据的自动化维护方法，监测航天嵌入式软件代码中的数据自动化维护指令并判断，当为分组控件时，生成分组控件显示当前及下一个分组控件语句间所有变量及变量取值，当为复选框控件或者编辑框控件时，通过复选框或者编辑框改变前置变量取值，当为下拉列表框控件时，生成下拉列表框改变被选中的变量赋值，当为单选按钮控件时，生成单选按钮改变被选中变量赋值，当为数组编辑窗口控件时，生成数组编辑窗口修改被选变量的取值，当为生成文件选择窗控件时，生成文件选择窗口查看系统文件。
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公开(公告)号：CN103970027B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201410132049.2
申请日：2014-04-02
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种综合电子软件仿真环境中的遥测处理单元模拟方法，通过遥测数据交互仿真系统实现，采用FPGA技术与遥测仿真计算机软件配合首次模拟了综合电子单元中遥测处理单元状态变化和数据交互过程，实现方法简便，响应速度快、且有利于测试过程中对遥测处理单元状态参数和模拟量进行实时修改，以满足不同条件下的遥测处理单元故障模拟要求和热控分系统、电源分系统的测试要求；同时本发明通过采用中断设计和改变遥测处理单元状态，实现了非定周期的遥测数据的实时响应，有效解决了综合电子单元中遥测处理单元大数据量毫秒级接收及对遥测处理单元状态快速变化的模拟问题，显著提高了开发效率。
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公开(公告)号：CN103754259B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201410003555.1
申请日：2014-01-03
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B62D6/00
Abstract: 本发明涉及一种基于运动学的巡视器轮系协调控制方法，该巡视器轮系包括两个前轮、两个后轮和两个中轮共六个轮子，其中两个前轮和两个后轮均为转向轮，该六个轮子在同一个平面上或不在同一个平面上，具体步骤如下：（1）、分别计算巡视器轮系中两个前轮和两个后轮的转向角，具体为首先计算转向轮的速度和位置使速度与位置互相垂直，从而求得转向角（2）求解巡视器轮系中六个轮子的速度并对速度进行调节，该方法使得巡视器在非平面地形下，仍能够最大限度地确保轮系运动的协调性，有效降低转向轮转角调节过程中由于转角误差过大给整器带来的非协调性负面影响，且适用各种复杂地形，具有良好的行走表现，实用性强。
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公开(公告)号：CN104407968A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410601684.0
申请日：2014-10-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F11/36
Abstract: 一种通过静态分析测算代码指令最长运行时间的方法，首先解析待分析源代码对应的机器码指令序列，识别指令序列中分支指令的源地址和目标地址，得到指令的执行周期数。然后建立指令序列对应的有向无环图，按照有向无环图计算最长路径的方法，计算最长执行周期数，进而得到最长运行时间。如果建立有向无环图遍历过程中有向后跳转指令，则建立的是有向有环图，而且环还是有次数的，次数就是源代码中对应的循环次数，通过确定循环对应的循环体和循环次数，能够消除循环把有向有环图变成有向无环图，进而得到代码指令的最长运行时间。
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公开(公告)号：CN103593285A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310488254.8
申请日：2013-10-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明公开了一种基于判定识别的图像类软件单元测试方法，该方法首先通过词法分析识别测试对象中所有判定条件，在不影响实际运行结果的基础上，给每个判定条件进行编号，完整的运行一幅图像测试用例，记录这些判定条件真假分支的覆盖情况并输出到文件，分析各判定条件的真假分支覆盖情况，获得测试的覆盖性，从而解决了输入数据量大循环次数多导致无法进行单元测试的问题，充分验证软件的相关功能，提高软件质量。该方法已在嫦娥三号基于双目立体视觉导航算法的单元测试及覆盖率分析中得到了应用，确保充分验证了该算法，提高了软件质量。
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