公开(公告)号：CN201300286Y

公开(公告)日：2009-09-02

申请号：CN200820124252.5

申请日：2008-12-05

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 陈树君 ,  任福深 ,  管新勇 ,  卢振洋 ,  殷树言

IPC: B23K37/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型是一种焊接机器人二自由度手腕定心机构，属于焊接机器人技术领域。本机构由角位台机构与杆机构组合而成，角位台可以绕其轴线做圆周运动，连杆机构也能实现摆杆的圆周运动。将这两个机构组合后，再调整好焊枪的位置，就能够实现在焊接过程中，手腕动作时，手腕焊枪部分的焊枪枪嘴使终指向一个定点。这样能够方便对焊接过程进行控制，高质量完成焊接。

公开(公告)号：CN2838834Y

公开(公告)日：2006-11-22

申请号：CN200520110216.X

申请日：2005-06-20

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 黄鹏飞 ,  卢振洋 ,  殷树言 ,  古金茂 ,  史国涛

IPC: B23K9/095 ,  B23K9/10 ,  G05F1/10 ,  G05F1/66

Abstract: 一种用于双丝MAG逆变焊接电源的反馈信号控制电路，属于焊接设备及自动化领域。所设计的控制电路包括输入端分别与主电路焊接功率输出部分(8.7)相连的电流采集电路(B1)和电压采集电路(B2)，及顺次连接的切换开关(B3)、比较环节(B4)、积分比例调节器(B5)，其中积分比例调节器通过放大电路(4.2)将信号输出到焊接功率输出部分，切换开关(B3)的输入端分别与电流、电压采集电路相连，另一输入端与焊接电源中单片机系统输入的切换信号(A3)相连，比较器的另一输入端与单片机系统输出的给定信号(A2)相连。本实用新型使采样信号在电压和电流间不断变化，焊机工作在相对固定的频率下，保证了焊接的稳定性。