公开(公告)号：CN112744352B

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202110176820.6

申请日：2021-02-07

Applicant: 之江实验室

Inventor： 娄斌 ,  严旭飞 ,  王晓波 ,  陈令凯 ,  谢也 ,  谢安桓 ,  张丹

IPC: B64C27/28 ,  B64C27/52 ,  G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种分布式倾转多旋翼飞行器及飞行控制方法，减少了飞行器副翼、襟翼、方向舵等结构，提高控制效果。其技术方案要点是分布式倾转多旋翼飞行器包括机身、主机翼、副机翼、分布式倾转动力系统、垂直尾翼、升降舵，主副机翼形成串列翼；所述的分布式倾转动力系统固定于主机翼、副机翼的前缘，并包括至少6套，通过分步的倾转控制策略实现控制优化，实现多飞行模式切换，包括多旋翼垂直起降模式、固定翼高速巡航模式、复合翼融合任务模式，实现飞行器极高的自由控制能力；采用分布式的倾转多旋翼动力系统作为控制装置，减少固定翼模式下的副翼、襟翼、方向舵等结构，代替其实现滚转、增升/减速、偏航的控制功能。

公开(公告)号：CN112744354A

公开(公告)日：2021-05-04

申请号：CN202110178020.8

申请日：2021-02-07

Applicant: 之江实验室

Inventor： 张丹 ,  谢安桓 ,  娄斌 ,  严旭飞 ,  王晓波 ,  陈令凯 ,  谢也

IPC: B64C27/28 ,  B64C27/52 ,  G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种分布式倾转多旋翼飞行器的飞行模式控制方法，实现了单一飞行器的三种飞行模式切换控制的功能。其技术方案要点是所述的分布式倾转多旋翼飞行器拥有分布式倾转动力系统至少6套，可实现多飞行模式切换，包括多旋翼飞行模式、固定翼飞行模式、复合翼飞行模式，所述的飞行模式控制由倾转机构改变倾转动力系统动力方向实现。在飞行模式转换过程中，所述的控制系统通过依次控制对称的每组倾转机构实现各倾转动力系统的成对分步倾转，且所述的控制系统将协同控制倾转机构的倾转动作及旋翼的转动速度。在倾转过程中，倾转动力系统实施停转‑倾转‑再启动方案。多飞行模式极大的提高了飞行器的任务适应性，实现飞行器未来的多功能化。

公开(公告)号：CN112744353A

公开(公告)日：2021-05-04

申请号：CN202110178013.8

申请日：2021-02-07

Applicant: 之江实验室

Inventor： 谢安桓 ,  陈令凯 ,  赵鹏宇 ,  严旭飞 ,  娄斌 ,  张丹 ,  朱世强

IPC: B64C27/28 ,  B64C27/52

Abstract: 本发明公开了一种分布式气驱倾转多旋翼飞行器及其控制方法，解决了动力部分失效和电机驱动输出力矩小的问题，其技术方案要点是，包括设于机翼上的至少6组气驱倾转旋翼组件、气源、控制中心、方向阀、气管，所述的气源通过气管与各气缸对接，控制中心与方向阀电连接，控制中心通过控制方向阀实现各气缸的分别动作，进而分别控制各倾转旋翼组件的运动，达到了提高飞行器动力冗余度和保证倾转机构输出力矩的目的。