公开(公告)号：CN204296909U

公开(公告)日：2015-04-29

申请号：CN201420834598.X

申请日：2014-12-25

申请人： 中国矿业大学

发明人： 王松涛 ,  宋耀文 ,  陈曦晖 ,  袁欣 ,  李阳

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本实用新型涉及一种类人型机器人混联式机械腿，包括由上至下顺序平行设置的髋关节平台、膝关节平台、踝关节平台和支撑脚，以及连接髋关节平台和膝关节平台的大腿驱动支链，连接膝关节平台和踝关节平台的小腿驱动支链，连接踝关节平台和支撑脚的脚腕驱动支链，各驱动支链分别由万向节与关节平台连接；所述机械腿还设有支撑支链，支撑支链轴向设于关节平台的中心，包括大腿支撑支链、小腿支撑支链和脚腕支撑支链；所述大腿支撑支链与髋关节平台由万向结连接，与膝关节平台固结，所述小腿支撑支链与膝关节平台通过十字联轴器连接，与踝关节平台固结；所述脚腕支撑支链与踝关节平台由万向节连接，与支撑脚固结，该机械腿不仅能够简化机械腿结构，在轻量化机械腿质量的情况下提高其承载能力，降低了转动惯量，便于精确控制。

公开(公告)号：CN204128807U

公开(公告)日：2015-01-28

申请号：CN201420614274.5

申请日：2014-10-22

申请人： 中国矿业大学

发明人： 王松涛 ,  张斌 ,  李阳 ,  程刚 ,  袁欣

IPC分类号： G01M13/00 ,  G01N3/56

摘要： 本实用新型涉及一种3-RUU型并联机构髋关节试验机，集机、电、液技术于一体，能模拟人体髋关节的实际运动工况，准确、可靠地测试人工关节材料的生物摩擦学特性参数，为医学临床应用提供指导性试验数据。试验机主要由支撑部分、机械传动部分、液压加载系统等部分组成，其中机械传动部分包括电机、转动关节、连杆、动平台等，在电机的带动下，通过侧连杆的共同作用带动平台及关节球头完成交叉状的多向复合滑动及旋转运动；液压加载系统由固定于顶板上的加载油缸导向带动关节窝向关节球头施加载荷。本实用新型结构紧凑，价格低廉，操作方便。