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公开(公告)号：CN110775264A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911032023.X
申请日：2019-10-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种水空两栖无人航行器及其控制方法，包括旋翼装置、动力装置、主体舱以及矢量台，所述矢量台与主体舱紧固连接，旋翼装置包括空桨和水浆，所述空桨、动力装置、水浆依次安装在矢量台上，其中，空桨包括上空桨以及下空桨，所述上空桨以及下空桨同轴布置，上空桨、下空桨分别以相同的角速度和相反的方向旋转，既消除了空桨旋转时的扭矩，同时也为航行器空中飞行提供升力；矢量台上设置有舵机，能够通过舵机的驱动调整航行器在水中或空中的姿态，水浆为航行器在水下提供了前行动力。本发明结构合理，体积小，具有水空两用、垂直起降、空中悬停的功能，飞行高度灵活、隐蔽性强、用途广泛。
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公开(公告)号：CN109533211A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811260033.4
申请日：2018-10-26
Applicant: 上海交通大学 , 上海遨深海洋工程技术有限公司
Abstract: 本发明提供了一种泵吸过滤式水体垃圾清理智能机器人及控制方法，包含外壳组件、动力组件、垃圾收集组件、抽水排水组件、浮力调节组件及所需的电子元件。本发明摒弃了传统垃圾清扫机器人毛刷、吸口等结构或水体垃圾清扫船采用的履带结构，采用泵吸过滤的方法，更加适应水体垃圾清扫与油污处理的要求，解决了部分垃圾、油污无法被吸取、处理和垃圾缠绕在履带上的问题；并增加了动力组件，开发了手动遥控操控和自动巡航两种模式。既可以可通过遥控器操纵在水体自由移动，也可以类似陆地扫地机器人实现水面自主巡航收集垃圾，解决了传统清扫机器人工作区域小、效率低、对水域环境要求高的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106697234A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510435164.1
申请日：2015-07-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种低功耗水下抛载装置，包括电机、水密桶、永磁铁、铁质抛载块、连接法兰、抛载机构盖板、水密接头固定件和耐压湿插拔连接器公头，所述抛载机构盖板与水密桶固定密封连接，电机安装在水密桶内，电机上端与耐压湿插拔连接器公头端部的接线柱进行电连接，连接法兰固定在电机的转动轴上，永磁铁固定在连接法兰的下侧，水密桶底端与永磁铁相对于的位置设有一个圆形开槽，铁质抛载块小部分嵌入圆形开槽内，根据情况插入或脱离开槽,圆形开槽起导向作用，防止在永磁铁在电机作用下移位时，铁质抛载块在永磁铁吸力作用下偏离圆形开槽。本发明能顺利抛弃压载，低功耗，安装压载过程简便快捷，保证水下航行器能形成正浮力，正常回收至水面。
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公开(公告)号：CN204855049U
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201520535914.8
申请日：2015-07-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本实用新型公开了一种新型的压力补偿器，包括耐压壳体、堵头、耐压壳圆筒、柔性薄膜、固定板以及安装在耐压壳体内部的干舱和压力传感器，所述压力传感器通过法兰盘固定在耐压壳体端盖上，压力传感器的探针与外界相连，耐压壳圆筒与柔性薄膜两端通过固定螺丝相连构成封闭空间，所述封闭空间内充满液压油，且与环境联通，所述柔性薄膜一侧通过固定螺丝安装有固定板，所述固定板上配有与固定螺丝相配合的安装通孔，耐压壳圆筒上端开设有与堵头螺纹连接的螺纹口，堵头上配有O型圈槽用以密封。本实用新型能够避免总过环境改变所引起的测量误差，且能够保护压力传感器，提高其使用寿命。
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公开(公告)号：CN207208415U
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201720429996.7
申请日：2017-04-21
Applicant: 上海交通大学 , 上海交大海洋水下工程科学研究院有限公司
Abstract: 本实用新型提供一种水下滑翔机，包括：耐压舱，所述耐压舱为中空结构；升降调节机构，所述升降调节机构设置在所述耐压舱内；重心调节机构，所述重心调节机构设置在所述耐压舱内，所述重心调节机构与所述升降调节机构连接；其中所述重心调节机构包括相直线调节组件及旋转调节组件。与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：用一种观测平台实现了滑翔机运动与浮标运动的融合，可以用一套观测系统，实现传统滑翔机和传统浮标的两种观测模式和观测手段。由于偏心质量块可360°旋转，使重心可在非中轴线位置与中轴线位置间来回移动，使得机体的纵倾角变化范围高达±90°，横滚角可实现±90°旋转，提升了机体的运动特性。
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公开(公告)号：CN205059972U
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201520537242.4
申请日：2015-07-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本实用新型公开了一种可精确控制的水下滑翔机浮力调节机构，所述一体式油缸包括油缸壁和水下滑翔机的端盖，油缸壁内部设有往复运动的活塞以及与活塞硬性连接的活塞杆，活塞杆右端通过可伸缩的拉绳与位移传感器相连接，位移传感器固定在固定板左侧并位于圆心位置，与活塞杆处于同一直线，一体式油缸左侧与外界直接连通，右侧通过螺纹与耐压壳体连接，并用O型圈槽配合O型圈密封在干燥环境中。本实用新型通过使用位移传感器测量油缸活塞位移的方式，来测量油囊吸排油液的体积。该测量方式精度高，可以精确调节水下滑翔机净浮力的大小；采用了改变油路方向的换向阀、保护油路的溢流阀以及零泄露的开关阀，来实现油路的切换、通断和零泄露。
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公开(公告)号：CN204871548U
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201520537230.1
申请日：2015-07-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于水下航行器的低功耗抛载装置，包括尾翼、天线、支撑管件、连接件、支撑杆件、固定板、抛载机构盖板、电机、水密桶、永磁铁、铁质抛载块、连接法兰、耐压湿插拔连接器公头和连接器母头，抛载机构盖板与水密桶固定密封连接，支撑杆件一端与固定板固定连接，另一端与连接件底端固定连接，尾翼通过支撑管件固定安装在连接件上，天线一端置于尾翼内，另一端依次穿过支撑管件和连接件电连接有电子仓抛载装置控制单元，电机与耐压湿插拔连接器公头端部的接线柱电连接，耐压湿插拔连接器公头和连接器母头通过插拔连接。本实用新型能顺利抛弃压载，低功耗，安装压载过程简便快捷，保证水下航行器能形成正浮力，正常回收至水面。
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