公开(公告)号：CN109344677A

公开(公告)日：2019-02-15

申请号：CN201711086600.4

申请日：2017-11-07

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 宫原俊二

IPC: G06K9/00

Abstract: 本公开提供了一种识别立体物的方法、装置、车辆和存储介质，以解决通过单目摄像头无法判断待识别物是否为立体物的问题。所述方法应用于车辆，所述方法包括：在车辆行驶过程中，通过所述车辆上的单目摄像头对待识别物进行拍摄，得到多张图像；根据所述多张图像，确定所述待识别物投影在所述单目摄像头的成像面上的成像变化规律，所述成像随所述待识别物与所述车辆之间的距离的改变而改变；若所述成像变化规律与二次曲线相匹配，则确定所述待识别物为立体物。

公开(公告)号：CN109343049A

公开(公告)日：2019-02-15

申请号：CN201711107046.3

申请日：2017-11-10

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 宫原俊二

IPC: G01S13/72

Abstract: 本公开提供了一种跟踪可移动目标的方法和装置，涉及跟踪技术领域，能够在被跟踪的可移动目标以低速行驶或者暂停行驶的情况下，仍然能够辨别出其是静止的物体还是被跟踪的可移动目标。所述方法包括：获取所有雷达监测目标的雷达监测数据；从所述雷达监测数据中提取各个雷达监测目标的横向位置数据；根据所提取的横向位置数据，确定各个雷达监测目标的横向位置变化；在所有雷达监测目标中的一些雷达监测目标的横向位置变化大于预设阈值时，确定这些雷达监测目标为被跟踪的可移动目标。