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公开(公告)号：CN115469662B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202211110233.8
申请日：2022-09-13
Applicant: 苏州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种环境探索方法，包括获取环境信息、生成广义维诺图并构建GVD节点集；从GVD节点集中选取节点构建启发式边界点集并融合，剔除冗余节点，生成融合后的启发式边界点集；融合GVD节点集，剔除冗余节点，构建GVD特征节点集；将GVD特征节点集、融合后的启发式边界点集与机器人当前位姿求并集，得到GVD特征节点全集；在GVD特征节点全集中任选两特征节点进行碰撞检测，得到带有边信息的特征矩阵；根据信息增益与特征矩阵计算融合后的边界点集中各节点的收益函数值；根据收益函数值选取目标节点，向目标节点导航，更新地图数据；重复探索，直至整个环境探索完成。通过融合边界点，剔除冗余节点，减少了机器人边界决策时的计算消耗，减少了回溯，提高了探索效率。
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公开(公告)号：CN112327852B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202011240856.8
申请日：2020-11-09
Applicant: 苏州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了融合路径信息丰富度的移动机器人自主探索方法，包括：机器人获取感知范围内的环境信息，将环境由未知状态变为已知状态；在已知状态的空闲区域内生成快速搜索随机树，采用聚类算法对快速搜索随机树的边界点进行聚类得到质心点，同时检测边界点的栅格状态并剔除无效点；结合信息增益、路径成本、路径信息丰富度和边界点信息丰富度构建收益函数，计算收益函数在每个质心点的收益值；选择收益值最大的质心点作为目标点，引导机器人向目标点移动；重复以上步骤直至探索完整个环境得到栅格地图。本发明在构建收益函数时加入路径信息丰富度和边界点信息丰富度，丰富边界点选取过程的考量因素，减少机器人的感知不确定性，提升探索效率。
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公开(公告)号：CN112428271B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202011262159.2
申请日：2020-11-12
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于多模态信息特征树的机器人实时运动规划方法，包括获取环境地图，实时提取机器人的位姿信息，判断特征点对该环境地图的表征度是否已经完备，如果还未完备则使用角速度和距离融合对机器人的节点位姿进行特征初步提取，直到特征点的表征度完备获得最优特征点，得到最终特征点集，更新特征地图；如果已经完备则使用欧式距离对环境地图更新，得到特征地图；然后根据特征点集得到特征矩阵，根据起点、终点以及特征矩阵生成特征点的多模态信息特征树，得到启发式路径。本发明通过构建多模态信息特征树和实时提取特征点的方式快速找出可行区域的候选节点来优化基于随机采样的路径规划，解决陷阱空间、提高移动机器人的智能化。
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公开(公告)号：CN113742458A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111101881.2
申请日：2021-09-18
Applicant: 苏州大学
IPC: G06F16/33 , G06F40/194 , G06F40/279 , G06F40/30 , G06N3/04 , G06N3/08 , B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种面向机械臂抓取的自然语言指令消歧方法及系统，包括以下步骤：标定物体抓取区域和释放区域的各点位置坐标；通过词预测模型训练生成词向量模型；对输入句子进行处理，基于词向量模型生成相应的句向量；通过损失函数计算两个句向量之间的相似度，初步判别两个句子之间语义的一致性；对句子提取有用词，并根据时间状语优先级重新排序，获得规定的句子时序逻辑形式；根据得到的句子时序逻辑形式，判别句子之间语义的一致性；通过堆栈确定句子时序逻辑中的指定物体；结合方位词和位置坐标，机械臂对指定物体进行抓取和摆放。本发明实现自然语言指令之间语义的一致性判别，进一步指导机械臂完成抓取任务。
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公开(公告)号：CN113485375A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110929934.3
申请日：2021-08-13
Applicant: 苏州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于启发式偏置采样的室内环境机器人探索方法，其包括：A、初始化；B、进行定位和建图；C、利用所述两棵快速生长随机树进行边界点的提取，记为RRT边界点；在所述先验区域内通过偏置采样快速搜索随机树算法提取边界点，记为房间边界点；剔除RRT边界点和房间边界点中的无效边界点；D、机器人优先选择收益值最大的房间边界点作为目标点进行探索，并在所有房间边界点探索完成后优先选择收益值最大的RRT边界点作为目标点进行探索；E、引导机器人向目标点导航并更新地图；F、当先验区域内检测不到边界点时，销毁先验区域；G、循环步骤A‑F，直至完成整个环境探索。本发明可有效减少探索过程中的回溯现象，提升探索效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111224167A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010029274.9
申请日：2020-01-13
Applicant: 苏州大学
IPC: H01M10/0569 , H01M10/052
Abstract: 本发明涉及漏液自修复锂金属电池电解液，包括有机溶剂和锂盐，有机溶剂包括第一溶剂和第二溶剂，第一溶剂为选自碳酸酯类溶剂、醚类溶剂、羧酸酯类溶剂、砜类溶剂和腈类溶剂中的一种或两种，第二溶剂为氰基丙烯酸酯类溶剂。本发明通过将氰基丙烯酸酯类溶剂与常用液态电解液和锂盐混合，在电池发生破损时，破损处暴露在空气中的电解液可以发生迅速聚合，终止漏液的持续发生，防止液态电解液的持续氧化和挥发；既能保持高离子电导率和对电极的亲和性，又提高了电池安全性，杜绝了电解液持续漏液；有助于在锂金属表面形成均匀稳定的SEI，促进锂均匀沉积，有效抑制枝晶生长，增加电池的实际循环寿命；制备方法简单，性能优异，有效提高电池的循环性能。
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公开(公告)号：CN106887640A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710152214.4
申请日：2017-03-15
Applicant: 苏州大学
IPC: H01M10/0567 , H01M10/0569 , H01M10/36 , H01M10/38
CPC classification number: H01M10/0567 , H01M10/0569 , H01M10/36 , H01M10/38
Abstract: 本发明涉及一种提高电池容量的锂硫电池电解液及其制备方法，所述电解液包括有机溶剂、锂盐和添加剂，其特征在于：所述有机溶剂包括第一溶剂、第二溶剂和第三溶剂，所述第一溶剂为1,3‑二氧戊环、1,4‑二氧六环和1,1‑二甲氧基乙烷中的一种或多种，所述第二溶剂为乙二醇二甲醚和二甘醇二甲醚中的一种或多种，所述第三溶剂为二甲基硫醚类有机物中的一种或多种，所述第一溶剂与所述第二溶剂的体积比为0.5~2：1，所述第三溶剂占所述有机溶剂的体积分数为10~40%。二甲基醚类有机物被还原为甲基硫锂，可以贡献除正极活性物质以外的容量，这一独特的工作原理使得由其制备的锂硫电池表现出达到甚至远远超过其理论容量的特点。
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公开(公告)号：CN115856918A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211260404.5
申请日：2022-10-14
Applicant: 安徽乐聚人工智能应用技术服务有限公司 , 苏州大学
Abstract: 本发明涉及人工智能领域，公开一种基于ROS2的2D双激光雷达数据融合方法和系统，方法包括：获取并同步两个激光雷达的数据，将待进行坐标变换的雷达作为源激光雷达，将坐标变化所参考的雷达作为目标激光雷达；将源激光雷达和目标激光雷达的激光数据转化为点云数据；监听两个激光雷达间的坐标变换得到初始变换矩阵，使用kd‑tree和高斯牛顿迭代法对两个激光雷达的点云数据进行配准得到最优的变换矩阵，将源激光雷达的点云数据变换到目标激光雷达的坐标系下并与之拼接，将拼接后的点云数据转化为ROS2系统下的激光数据信息；系统包括实现方法的各模块。本发明可以提高融合数据的稳定性、提升融合数据的速度和精度。
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公开(公告)号：CN113110482B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110475488.3
申请日：2021-04-29
Applicant: 苏州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于先验信息启发式的室内环境机器人探索方法及系统，包括以下步骤：机器人通过自身携带的传感器采集周围环境信息的数据；基于周围环境信息的数据更新一部分地图为已知区域，获得更新后的地图；使用两棵快速搜索随机树对更新后的地图进行边界提取，获得RRT边界点；识别启发式物体并对其进行位置估计，以启发式物体的位置为基准构建先验区域，在先验区域内提取边界点，获得房间边界点；基于RRT边界点和房间边界点，机器人进行室内环境探索。其优先探索先验区域内的环境，可以使机器人优先探索完一个房间区域再转向其它区域，有效减少探索过程中的回溯现象，提升探索效率。
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公开(公告)号：CN110212166B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910503536.8
申请日：2019-06-12
Applicant: 苏州大学
IPC: H01M4/1395 , H01M10/052 , H01M10/42
Abstract: 本发明涉及一种在锂金属负极表面构建双层保护界面的方法，它包括以下步骤：（a）将多聚磷酸与多元醇进行酯化反应形成多聚磷酸酯；（b）将所述多聚磷酸酯加入有机溶剂中配制成酯类处理液；（c）将锂金属片浸入所述酯类处理液中进行刻蚀反应即可。通过将活泼的锂金属片浸入含有一定质量含量的特定酯类处理液中进行刻蚀反应，这样能够在金属表面通过原位刻蚀形成有机/无机双层界面保护层，这样使得处理后的金属片在空气中稳定存放，将其用于锂金属电池时能大幅提高其循环性能和安全性能。
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