-
公开(公告)号：CN117174959A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202310901554.8
申请日：2023-07-21
Applicant: 燕山大学
IPC: H01M8/04298 , H01M8/04992 , H01M8/04746 , H01M8/04858 , B60L58/30
Abstract: 本发明提供一种基于强化学习的燃料电池发动机系统工作点切换控制方法，其包括：S1、建立燃料电池发动机的进气系统模型；S2、基于强化学习构建燃料电池发动机系统工作点切换瞬态控制方案；S3、构建燃料电池发动机系统工作点切换瞬态控制系统；S4、搭建燃料电池发动机的进气系统模型仿真模型，获得燃料电池发动机控制律，实现燃料电池发动机系统工作点切换控制。本发明对空压机气体流量进行控制，使燃料电池在两个高效功率点切换时具有良好的最优瞬态控制和快速响应能力；通过强化学习实现燃料电池两功率点切换的最优瞬态控制，根据仿真结果，两个观测状态进气歧管压力和阴极压力在两功率点切换时响应速度更迅速，能快速平稳的达到参考轨迹。
-
公开(公告)号：CN113241970A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110567607.8
申请日：2021-05-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种多稳态速度放大升频复合式振动能量采集器及其采集方法，其包括外壳、可动感应线圈组、固定感应线圈组、可动永磁体阵列、固定永磁体阵列、第一高频压电悬臂梁、第二高频压电悬臂梁、介电薄膜、平面齿梳电极以及传动机构；第一高频压电悬臂梁和第二高频压电悬臂梁分别设置在外壳内部的两个端部。该采集器通过机械传动的运动放大及方向改变作用，可以提高电磁感应和摩擦纳米发电机中换能单元的相对速度并增加每个周期内低频振子与高频压电换能器的能量传递频次。同时，采集器磁场的设计减少了产生七稳态特性所需线性弹簧结构的数量并提高了磁场的利用率，从而降低了生产装配的难度，使得采集器可以进一步的小型化和集成化。
-
公开(公告)号：CN118636141B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202410747490.5
申请日：2024-06-11
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂遥操作技术领域，具体涉及一种基于视觉引导的双臂手机器人实时遥操作的搭建方法，其包括规划第一实验区域并搭建第一实验平台，获取双臂手机器人姿态信息、末端关节的齐次变换矩阵并转化第一坐标系；规划第二实验区域并搭建第二实验平台；多相机标定并转化第二坐标系；获得跟踪状态下机械臂末端关节位置的空间变换位姿信息，读取手指位姿数据，进行实时跟随。本发明的实时遥操作系统包括控制系统主机、操作手套、光学定位仪、定位坐标板、标记球工具和双臂手机器人，本发明将光学定位仪识别标记球工具的方法引入双臂手机器人遥操作控制中，更加精准和快速，同时操作者穿戴操作手套远程控制机械臂的方法能提供更好的人机交互功能。
-
公开(公告)号：CN119905619A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510064589.X
申请日：2025-01-15
Applicant: 燕山大学
IPC: H01M8/04992 , H01M8/04298 , H01M8/04089
Abstract: 本发明提供一种基于高阶全驱的燃料电池进气系统控制方法，涉及燃料电池技术领域，其包括：构建燃料电池进气系统的动力学模型，并获取动力学模型的状态空间模型；基于状态空间模型构建初始高阶全驱模型；在初始高阶全驱模型中加入未知扰动，得到高阶全驱最优控制模型；基于高阶全驱最优控制模型构建控制律，基于控制律控制燃料电池进气系统。本发明采用全驱最优控制框架设计控制律，系统的非线性项抵消，得到线性定常闭环系统，实现对进气系统关键变量的解耦控制。
-
公开(公告)号：CN118914593A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410974456.1
申请日：2024-07-19
Applicant: 燕山大学
IPC: G01P15/03
Abstract: 本申请公开了一种光电三维加速度计，涉及传感器技术领域。不仅膜梁结构简单、加工成本更低，可以节省一套光学系统，而且无需进行软解耦即可得到三个加速度值，还提高了膜梁结合处的连接可靠性，同时具有光学结构体积较小、成本较低的优点。该三维加速度计包括三维角加速度惯性摆、激光光源、光纤分束器、光路调制组件、定向反射与衍射分光系统、马赫泽德干涉系统和光电处理系统；定向反射与衍射分光系统连接在三维角加速度惯性摆的下端中心处；光路调制组件和马赫泽德干涉系统位于定向反射与光电处理系统的下方；激光光源和光电处理系统分别位于马赫泽德干涉系统的两侧。本申请用于提升三维加速度计的性能。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118717297A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410728730.7
申请日：2024-06-06
Abstract: 本发明涉及骨折复位机器人技术领域，提供一种基于踝关节骨折复位的串并协同装置及其控制方法，装置包括冗余并联平台、复位机械臂、固定脚套组件和腿部固定组件，冗余并联平台中三角支架和复位机械臂的固定端分别与第一安装端和第二安装端连接。在冗余并联平台中，固定脚套组件中方形凹槽和弧形夹爪的工作端连接，弧形夹爪的安装端和动平台的中部连接，动平台转接头安装孔和运动分支第一端连接，运动分支第二端和滑台模组第一端连接，滑台模组第二端和三角支架安装端连接。本发明的控制方法采用冗余并联平台解决拉伸牵引过程中负载大的问题，针对踝关节骨折的大范围旋转的复位需求，复位机械臂满足内翻‑外翻，趾屈‑背伸，内旋‑外旋精细操作。
-
公开(公告)号：CN115122888B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210772996.2
申请日：2022-06-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供了一种电动汽车双电机复合驱动系统及其模式切换控制策略，涉及电动汽车驱动技术领域，所述驱动系统包括第一电动机、第二电动机和动力输出机构；所述第一电动机通过第一输入轴与齿圈连接；所述齿圈与前排行星齿轮和后排行星齿轮相啮合，所述第二电动机通过第二输入轴与前行星排行星架相连，所述动力输出机构同轴连接在后排行星架的输出端，用于将双排复合行星轮系机构输出的动力传输至半轴用以驱动整车；本发明提出动态控制策略实现基于双电机复合行星轮系驱动系统的模式切换，实现跟踪驾驶员所期望的理想车速并完成了该驱动系统的驱动模式的无动力中断切换，且避免了模式切换中较大的冲击度。
-
公开(公告)号：CN117184095B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311359313.1
申请日：2023-10-20
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于深度强化学习的混合动力电动车系统控制方法，其中包括以下步骤：S1、获取插电式混合动力物流轻卡在历史行驶过程中的多维路况信息；S2、建立整车动力系统模型；S3、对两个电机进行预优化处理，降低优化的维度；S4、进行动态规划计算，生成状态转移数据集；S5、确定强化学习算法需要的状态变量，动作变量以及奖励函数；S6、用步骤S4生成的状态转移数据集，对critic与actor网络进行预训练；S7、搭建环境‑智能体模型，利用深度强化学习算法不断迭代训练能量管理策略。S8、对上述模型进行应用。其利用DDPG算法进行模型训练，获得训练后的深度强化学习智能体，在保证燃油经济性的情况下实现物流轻卡对固定路线下随机工况的自适应能力。
-
公开(公告)号：CN117921667A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410151244.3
申请日：2024-02-02
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于高阶全驱系统方法的七自由度机械臂轨迹跟踪控制方法，其包括以下步骤：S1、确定七自由度机械臂系统模型，给定关节目标角位置、角速度和角加速度；S2、建立七自由度机械臂的动力学模型；S3、设计扩张状态观测器观测由模型参数不确定性和外界干扰形成的集总扰动；S4、将机械臂动力学模型转化为高阶全驱系统模型，将集总扰动补偿到控制器中并设计高阶全驱控制器；S5、进行模型搭建和仿真验证。本方法模型处理过程简单，控制器设计简单有效，结合参数化设计，参数求解过程数值稳定，并通过仿真验证证明了扩张状态观测器补偿的基于高阶全驱系统方法的轨迹跟踪控制方案，能够实现有限时域内稳定快速跟踪，具有较高工程价值。
-
公开(公告)号：CN117711252A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311837488.9
申请日：2023-12-28
IPC: G09B23/28
Abstract: 本发明提供一种可视化仿人足踝智能教具及其制备方法，涉及教学用具技术领域，可视化仿人足踝智能教具包括：仿人足踝本体、仿人肌肉、位姿传感器、力传感器和控制器；仿人足踝本体包括按照人体结构学进行设置的仿人趾骨、仿人跖骨、仿人骰骨、仿人楔骨、仿人足舟骨、仿人腓骨、仿人胫腓前韧带、仿人跟骨、仿人距骨、仿人跟腓韧带和仿人胫骨；位姿传感器和力传感器均与控制器连接；仿人肌肉包裹仿人足踝本体、位姿传感器和力传感器；加速度传感器和角速度传感器设置在仿人距骨靠近仿人胫腓前韧带处；力传感器设置在仿人距骨靠近仿人跟骨处。本发明能对专家和训练者正骨手法数据进行量化，从而得到训练者正骨手法偏差处，有助于训练者学习。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
33
records
(took 0.034 seconds)
