公开(公告)号：CN103845184B

公开(公告)日：2016-01-13

申请号：CN201410038145.0

申请日：2014-01-26

Applicant: 清华大学

Inventor： 邵珠峰 ,  唐晓强 ,  王立平 ,  王伟方 ,  刘志华

IPC: A61H1/02

Abstract: 一种绳索驱动的外骨骼式上肢康复机器人系统，包括支撑座椅，支撑座椅上固定有调节定位于人体肩关节上方肩部索架，上臂环和前臂环分别固定于人体上臂和前臂，前臂索穿过肩部索架的出索孔并连接前臂环，上臂索穿过肩部索架的出索孔并连接上臂环，在上臂索和前臂索内串联有用于实时测量绳索拉力的拉压力传感器，还包括和拉压力传感器连接的控制系统，和控制系统连接的驱动装置，驱动装置同时与上臂索和前臂索连接，拉压力传感器将拉力信号反馈给控制系统，控制系统根据驱动装置的位置反馈和力传感器的反馈，控制驱动装置带动上臂索和前臂索伸缩，实现人体手臂的康复运动；本发明能够实现人体上臂和前臂的单关节运动，以及上肢整体的复合运动，实现康复训练功能。

公开(公告)号：CN104477420A

公开(公告)日：2015-04-01

申请号：CN201410584138.0

申请日：2014-10-27

Applicant: 清华大学

Inventor： 唐晓强 ,  邵珠峰 ,  王伟方 ,  汪劲松 ,  曹凌 ,  季益中 ,  田斯慧 ,  李煜琦

IPC: B64G7/00

Abstract: 一种模拟零重力和低重力的九索驱动机器人装置，包括基础框架、绳索、绳索驱动单元、绳索导向装置、模拟负载平台、传感器和控制系统，采用九索冗余驱动方案，九根绳索在空间采用“上六下三”方式布局，绳索的伸长和缩短有电机驱动的驱动单元按照控制系统的指令动作，控制系统根据传感器给出的力和位姿数据为每根绳索的长度和力进行闭环或半闭环控制，同时可以采用上方六根绳索控制模拟负载平台位姿和运动，下方三根绳索进行力张紧或补偿的控制，具备在较大的工作空间内模拟零重力或低重力环境下六自由度运动的能力，同时，可以通过下方三个绳索或更多绳索的叠加施加干扰力，该装置的各向同性性能好，且在其他领域如康复器械等领域应用的潜力。

公开(公告)号：CN103135428A

公开(公告)日：2013-06-05

申请号：CN201110397406.4

申请日：2011-12-02

Applicant: 清华大学 ,  中国科学院自然科学史研究所

Inventor： 唐晓强 ,  孙小淳 ,  唐乐为 ,  李铁民 ,  刘志华 ,  季益中 ,  柴晓明 ,  王伟方

IPC: G04B21/04 ,  G09B27/00

Abstract: 本发明属于天文仪器领域，特别涉及一种用于古代水运仪象台的报时控制装置结构。包括木阁、天轮、拨牙机轮、昼时钟鼓轮、时初正轮、报刻司辰轮、更筹轮、夜箭轮、报时支座和报时轴；木阁从上到下分为第一层至第五层，木阁固定在水运仪象台模型的机架上，木阁的第一层设置三个门，第二层至第五层各设置一个门；报时轴由上至下依次连接天轮、拨牙机轮、昼时钟鼓轮、时初正轮、报刻司辰轮、更筹轮和夜箭轮的中心，插入到报时支座固定，报时支座安装在水运仪象台模型的机架上，并可以旋转，天轮与水运仪象台模型的动力输出系统连接；通过扣钟机构设计完成水运仪象台报时装置自动计时演示功能。