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公开(公告)号：CN104299384A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410537109.9
申请日：2014-10-13
Applicant: 浙江大学
IPC: G08C17/02 , G10L19/005
Abstract: 本发明公开了一种基于Zigbee异质传感器网络的环境监控系统。语音采集模块实时检测房间的声音信号，并将声音信号以AMBE语音压缩编码后传送到终端；Zigbee终端实时检测所在房间的环境温湿度数据，并接收声音信号，并按照Zigbee协议将环境温湿度数据和声音信号通过无线方式发送到控制室的协调器；协调器接收环境温湿度数据和声音信号，将声音信号传送到语音播放模块，并将环境温湿度数据发送到上位机；语音播放模块与协调器连接，接收协调器传送的声音信号后进行播放。本发明实现了将语音信息与环境温湿度信息相融合的异质传感器网络监控系统，在相同的带宽下可传输更多数据，并实现了短距离低带宽语音通信，支持无限扩展。
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公开(公告)号：CN101338473A
公开(公告)日：2009-01-07
申请号：CN200810063414.3
申请日：2008-08-07
Applicant: 浙江大学 , 杭州经纬自动化有限公司
Abstract: 本发明公开了一种织机经纱张力控制方法。包括如下步骤：1)设定织机类型、织物组织信息、经纱类型、纬密和设定张力值参数；2)通过传感器测量当前张力值，根据当前张力值与设定张力值相比较得到误差及误差变化率，再根据知识库进行参数模糊化；3)根据知识库，对误差及误差变化率进行计算，得到模糊输出；4)将输出的模糊值进行去模糊化，得到精确的控制量，控制伺服电机，调节经纱张力。本发明采用前向传播网络的BP算法，不断训练和仿真，形成具有自学习功能的专家知识库。根据当前纱线、织物组织、织机信息可以自动从专家知识库中提取信息，判断相应使用的控制规则，获得很好的控制效果。
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公开(公告)号：CN1546767A
公开(公告)日：2004-11-17
申请号：CN200310109183.2
申请日：2003-12-05
Applicant: 浙江大学
IPC: D03C3/20
Abstract: 一种电子提花选针装置，包括壳体1，电磁线圈2，导磁板3，提花针4，其特征在于：壳体1头部正面的左部和右部分别设有两个凸台1a，其背面左部和右部分别设有与另一个壳体上的凸台相对应的盲孔，每一个壳体上配置两个钩体5，每一个钩体5上设有两个安装孔5a、一个助吸体5b、一个挂钩5c，助吸体5b和挂钩5c设置在钩体5的内侧，两个钩体5分别套装在壳体1的凸台1a上，该凸台1a与另一个壳体上的盲孔相套合。电磁线圈2不通电时，提花针4先后挂在挂钩5c上，经纱被提起，形成梭口；当电磁线圈2通电时，提花针不提花；同现有技术比较，本方案的优点是：壳体厚度薄，体积小，设置助吸体，电磁线圈能耗少，噪音低，提花针动作更加准确可靠。
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公开(公告)号：CN1099481C
公开(公告)日：2003-01-22
申请号：CN99116936.0
申请日：1999-09-28
Applicant: 浙江大学电气自动化研究所
IPC: D03C3/20
Abstract: 一种双路复合式电磁选针器，其特征是该选针器由一个支架1、一个电磁组件2、两个夹板3、两个提花针4构成，电磁组件2由导电片21、线圈22、磁隔离带23、导磁片24、隔磁片25以及连接线组成，磁隔离带23是正面呈S形的间隙，它将线圈划分为独立工作的两组。同现有技术比较，本方案的优点是：(1)每一个选针器含有两个提花针，结构紧凑，占用空间小；(2)除提花针外，选针器的其他部件是固定不动的，给安装和维修带来极大方便；(3)采用这种选针器的电子提花机结构大为简化，零部件减少，整机造价可降低60%以上。
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公开(公告)号：CN1252465A
公开(公告)日：2000-05-10
申请号：CN99119831.X
申请日：1999-10-24
Applicant: 浙江大学电气自动化研究所
IPC: D03C17/06
Abstract: 一种电子提花纹板,其特征是该电子提花纹板含有若干列且每列由铁芯1、线圈2、轴3、永久磁铁4和4’、隔磁片5、导向针6、限位板7、复位板8、弹簧9组成的提花纹板单元构成,永久磁铁4和4’分别设置在线圈2的各一侧,设定线圈通过正向电流铁芯偏向一侧时,导向针6深入纹孔形成梭口。同现有技术比较,本方案的优点是以电子提花纹板取代机械式提花纹板机构,即可实现多品种、小批量、快节奏的提花织物生产要求,所需费用为购置现有电子提花龙头费用的10%以下。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118963355B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411050740.6
申请日：2024-08-01
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种基于数据驱动的无人船航向角系统安全控制方法及系统，属于无人船智能控制领域。构建带有干扰项的无人船航向角系统动态线性化数据模型；基于无模型自适应控制原理获得所述模型的偏导数估计以及控制器；通过离散扩展状态观测器对未知的外部干扰和非线性不确定性进行估计，以及对无人船航向角系统的输出进行估计；获得考虑离散扩展状态观测器的偏导数估计以及控制器；再基于抗饱和补偿法对得到的控制器进行更新；最终，实现无人船航向角系统安全控制。本发明所研发的无人船航向控制器，突破了传统控制方法的局限，无需依赖复杂的系统模型信息，仅利用系统的输入输出数据，实现了一种完全数据驱动的智能控制策略。
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公开(公告)号：CN119645033A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411796103.3
申请日：2024-12-09
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种基于估计器的多无人船周期性动态事件触发围捕控制方法，属于多无人船围捕控制领域。包括：建立多无人船系统模型，利用目标估计器获取目标速度和位置估计值；根据目标估计器获得的估计值与围捕数学模型设计第一控制器计算多无人船实现目标围捕所要求的期望速度；根据第一控制器计算得到的期望速度设计第二控制器，所述的第二控制器设有周期性动态事件触发机制，由第二控制器计算得到控制输入，在事件触发时刻传输控制输入信号至多无人船运动型模型。本发明针对网络资源受限情况下的多无人船提出了基于估计器的周期性动态事件触发围捕控制方法，将跟踪误差的波动控制在较小范围内，为海洋监控和安全等领域奠定关键基础。
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公开(公告)号：CN115469666B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202211156859.2
申请日：2022-09-21
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明提出一种通信受限的多机器人协同等值面跟踪方法，包括，建立移动机器人的三维动力学模型；针对通信受限环境，机器人之间无法相互通信的情况，通过机器人携带的传感器测量场强、次目标数值以及相邻机器人的相对位置；在本地对相对位置数据进行主成分分析，计算机器人协同运动方向；最后基于本地传感器测量值和协同运动方向设计控制方法。本发明提供了一种通信受限环境下的多机器人等值面跟踪方法，该方法能够实现多机器人在互不通信的情况下协同跟踪等值面，同时优化次目标，并通过中心收缩的方法控制距离，为多机器人在环境监测领域的实际应用奠定了关键基础。
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公开(公告)号：CN117742336B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202311793740.0
申请日：2023-12-25
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种在领导者非线性情况下的多无人船系统的分布式量化跟踪控制方法，包括：构建多无人船的不确定非线性的系统模型，其中包含多无人船动力学模型和多无人船运动学模型；构建非线性外部领导者系统模型，设计自适应分布式观测器和具有量化的分散式跟踪控制器，采用所述自适应分布式观测器和具有量化的分散式跟踪控制器对所述多无人船进行自适应控制下的跟踪控制。该发明克服了当前无人船控制领域存在的限制，引入非线性外部输入，并将量化器用于光滑控制器，更有利于实际应用。该发明能够实现多无人船的跟踪误差均能快速收敛到接近零的小邻域，为实现多无人船的跟踪控制提供了关键的技术支持。
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公开(公告)号：CN118334577A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410428826.1
申请日：2024-04-10
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提出了一种传感受限多无人车系统的分布式无人机辅助覆盖控制方法，包括：建立无人车和无人机的监管区域、动力学和传感器模型；针对无人车传感距离受限、无法探测环境场分布的情况，全部无人机的监管区域对待监测区域进行低分辨率的覆盖，为无人车提供相应信息；无人机完成监管区域的划分，在本地计算最终需要监管的无人车数量和区域环境场强积分值；基于本地计算结果，无人机实时调整监管区域范围，同时每个无人机控制其监管区域内的无人车进行移动，使其监管区域内全部无人车的监管区域对其监管区域完成高分辨率的覆盖。该方法实现传感距离受限的多无人车系统完成大区域的高分辨率覆盖，为多无人车在环境监测领域的实际应用奠定关键基础。
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