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公开(公告)号：CN105278331A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510276126.6
申请日：2015-05-26
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种微陀螺的鲁棒自适应神经网络H无穷控制方法，采用基于黎卡提方程设计控制器，控制器包含两部分：一个是利用神经网络强大的在线逼近能力构造基本神经网络控制器；另一个是鲁棒控制项，用来克服外界干扰和参数不确定性对微陀螺仪系统输出跟踪误差的影响，保证系统闭环稳定，本发明采用基于Lyapunov稳定性定理自适应调整神经网络系统中的参数，从而保证系统的稳定性。本发明设计的控制器基于黎卡提方程，来补偿系统中的非线性现象，达到精确跟踪的目的，提高系统的稳定性和对外界干扰的鲁棒性，具有产业上的利用价值。
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