-
公开(公告)号：CN110779825B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201911036662.3
申请日：2019-10-29
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种多功能岩石切削试验台，包括底板、刀具模块和岩石模块。底板上的螺纹孔用于安装刀具模块和岩石模块。刀具模块的柱塞缸和柱塞杆可以实现刀具的伸缩以及单齿或多齿的直线切割，液压马达则可以实现旋转切割。岩石模块的电机通过一级齿轮减速装置和齿轮齿条装置来实现岩石的平移，四个柱塞缸和柱塞杆则可以实现岩石的升降与倾斜，压块、岩石固定板与螺栓、螺母、平垫片配合以实现岩石的固定。本发明刀具模块可以通过更换刀具以实现旋转切割和直线切割以及直线切割状态下的单齿切割和多齿切割，岩石模块则可以实现岩石的左右平移、上下伸缩和倾斜以及岩石的固定。
-
公开(公告)号：CN110778271B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201911037766.6
申请日：2019-10-29
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于超声波辅助破岩的绞吸装置及破岩方法，装置包括绞吸挖泥船绞吸装置、连接装置和超声波辅助装置。绞吸挖泥船绞吸装置包括桥架，尾轴、水下泵、吸管、桥架滑轮、横移滑轮，水下电机，铰刀和铰刀轴。连接装置包括通过上盖，柱塞缸，支架。超声波辅助装置包括超声波发生器、超声波开关和超声波装置。本发明通过超声波辅助装置使超声波刀头与岩石达到共振，让岩石形成缝隙和裂纹，破坏岩石的完整性，降低岩石的强度，相应地降低了铰刀的挖掘阻力，而且从正式切削起，铰刀和超声波装置便开始同时工作，提高了挖掘能力和效率，降低了疏浚能耗，最终达到优化绞吸挖泥铰吸装置及其使用方法的目的。
-
公开(公告)号：CN110779825A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911036662.3
申请日：2019-10-29
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种多功能岩石切削试验台，包括底板、刀具模块和岩石模块。底板上的螺纹孔用于安装刀具模块和岩石模块。刀具模块的柱塞缸和柱塞杆可以实现刀具的伸缩以及单齿或多齿的直线切割，液压马达则可以实现旋转切割。岩石模块的电机通过一级齿轮减速装置和齿轮齿条装置来实现岩石的平移，四个柱塞缸和柱塞杆则可以实现岩石的升降与倾斜，压块、岩石固定板与螺栓、螺母、平垫片配合以实现岩石的固定。本发明刀具模块可以通过更换刀具以实现旋转切割和直线切割以及直线切割状态下的单齿切割和多齿切割，岩石模块则可以实现岩石的左右平移、上下伸缩和倾斜以及岩石的固定。
-
公开(公告)号：CN110318437A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910628161.8
申请日：2019-07-12
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E02F3/92
Abstract: 本发明公开了一种新型滚刀辅助式耙吸挖泥船耙头，所述耙头包括耙头罩、减速箱、联轴器一、联轴器二、水下电机、转动轴、滚刀和耙齿；所述减速箱、联轴器一、联轴器二、水下电机位于耙头罩的侧方，所述转动轴、滚刀和耙齿位于耙头罩内，所述水下电机的输出轴通过联轴器一与减速箱的输入轴相连，所述减速箱的输出轴通过联轴器二与转动轴相连，所述转动轴带动滚刀旋转切削，所述耙齿位于耙头的前端，滚刀位于耙齿后端。本发明采用新型滚刀辅助耙头破岩，弥补了传统耙头破岩能力不足的问题，提高了耙吸挖泥船切削岩石的效率，增大了耙吸挖泥船的适用范围。
-
公开(公告)号：CN110084512A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910343157.7
申请日：2019-04-26
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种面向智能仓储系统的多机器人任务分配方法，根据智能仓储任务分配问题，建立多目标任务分配模型，并设计时间成本函数和能耗成本函数；并通过该模型建立了基于快速非支配排序的多目标遗传算法；并在上述遗传算法的框架上加入了新的迭代流程以保证其可以进一步收敛到较优非支配解。本发明通过对各优化分量进行支配等级排序，获得较优的非支配解，并通过种群重启和精英库机制提高了算法收敛到较优非支配解的概率。并同时本发明在多机器人系统的任务分配问题中兼顾多机器人系统的时间成本和能耗成本，可以更系统的解决多机器人系统中的任务分配问题，提高任务分配结果的科学性和合理性。
-
Patent Agency Ranking
-
公开(公告)号：CN111997175B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202010794077.6
申请日：2020-08-10
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种适用于双轮履带式管道清淤机器人的防侧倾装置，包括驱动装置、原动件、齿轮、两根从动件和两个可调支座，从动件的上端设有导轨，且两根从动件的导轨分别与原动件两端的第一螺柱滑动连接，从动件底端与可调支座的一端转动连接，可调支座的另一端分别转动连接在管道清淤机器人的两侧，驱动装置的轴与所述齿轮的中心转轴连接，齿轮与齿条啮合连接。本发明通过防侧倾装置使双轮履带式管道清淤机器人可以提前调整自身的垂直偏角，装置与管壁接触力量较小，相应地降低了管道内壁磨损破裂的风险，提高了机器人的清淤效率，降低了工作能耗，最终达到优化双轮履带式管道清淤机器人的目的。
-
公开(公告)号：CN110761352B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201911036238.9
申请日：2019-10-29
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于超声波辅助破岩的耙吸挖泥船耙头，包括耙吸挖泥船耙头装置和超声波辅助装置。耙吸挖泥船耙头装置的耙吸头和刀具架通过柱塞缸、柱塞杆、大螺栓和大螺母连接，耙齿通过耙齿螺钉连接在刀具架上，通过操作系统控制液压力可以实现刀具架和耙齿相对耙吸头的转动。超声波辅助装置包括超声波发生器、超声波开关和焊接在耙吸头上的超声波装置。本发明通过超声波辅助装置使超声波刀头与岩石达到共振，让岩石形成缝隙和裂纹，破坏岩石的完整性，降低岩石的强度，相应地降低了耙齿的挖掘阻力，提高了挖掘效率，降低了疏浚能耗，最终达到优化耙吸挖泥船耙头的目的。
-
公开(公告)号：CN111945811A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010684927.7
申请日：2020-07-16
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种组合破岩刀头的冲击锤装置，包括冲击锤部分和冲击锤驱动装置，冲击锤部分和冲击锤驱动装置安装在上箱体内。冲击锤部分包括上缸体、冲击活塞、油封、中间缸体、下缸体、内衬套、钎杆销、外衬套、贯穿螺母、贯穿螺栓和钎杆等零件。冲击锤驱动装置包括焊接在上箱体上的冲击锤升降油缸、活塞、活塞杆、端盖、底板、螺栓和螺母等零件。本发明在锯片部分进行预破岩即切割出矩形槽的基础上，通过利用冲击锤部分进行冲击并破岩，这将强化冲击锤破岩效果，提高破岩效率。
-
公开(公告)号：CN110045614A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910408969.5
申请日：2019-05-16
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习的绞吸挖泥船横移过程自学习控制系统及方法，所述系统包括：离线学习模块和在线学习模块；离线学习模块是指根据实际施工采集的数据，利用深度神经网络模型来构建虚拟的横移过程仿真环境，采用基于深度确定性策略梯度模型，构建粗略的先验控制模型经验库；在线学习模块是指利用深度确定性策略梯度控制模型，直接对真实的绞吸挖泥船横移过程进行自学习控制，对离线学习模块构建的先验控制模型经验库进行完善和更新。本发明不仅能够使横移过程控制更加智能化，而且操作过程更简单、灵活性较好、可快速寻优。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
30
records
(took 0.027 seconds)
