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公开(公告)号：CN112472518A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011318211.1
申请日：2020-11-23
Applicant: 江南大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了用于下肢康复的三自由度并联机构，其结构简单、刚度好且不含球铰链。其包括固定基座和动平台，固定基座通过第一支链、第二支链和第三支链与动平台连接，第一支链与第二支链结构相同且均依次包括连接于固定基座与动平台之间的移动副、转动副、连杆以及万向副；所述第三支链包括移动副、万向副、连杆、万向副；每个支链中移动副的轴线相互平行，第一支链、第二支链的转动副轴线与移动副轴线垂直，第三支链第一万向副的第一转动轴线与移动副轴线平行；第一支链与第二支链中，两个万向副的第二转动轴线共轴，两个转动副的转动轴线相互平行。
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公开(公告)号：CN111785318A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010776549.5
申请日：2020-08-05
Applicant: 江南大学
IPC: G12B5/00
Abstract: 本发明提供了基于2T3R型柔性运动副的微定位平台，其有效减少了应力刚化效应、平台的运动耦合及伴生转动的影响，提高平台的定位精度。其包括基座、动平台、第一柔性支链、第二柔性支链以及驱动器，第一柔性支链包括柔性模块一、连接杆、柔性模块二，柔性模块一包括中部刚性连接部和簧片，柔性模块二与动平台连接；第二柔性支链包括柔性模块三、连接杆、柔性模块二，柔性模块三包括中心刚性连接部和簧片，连接杆一端与中心刚性连接部连接，另一端与柔性模块二连接，柔性模块二与动平台连接；柔性模块二包括呈刚性连接框、柔性杆、刚性连接块一和刚性连接块二。
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公开(公告)号：CN105587754A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201610056398.X
申请日：2016-01-26
Applicant: 江南大学
IPC: F16C7/04
CPC classification number: F16C7/04
Abstract: 本发明提供的一种用于分析固定-导向柔顺杆件的固定-导向1P2R伪刚体模型，其包括4根刚性杆件、2个转动副、2个扭簧和1个移动副、1个弹簧，所述4根刚性杆件通过2个转动副和1个移动副连接形成链状结构，其特征在于：所述链状结构一端被固定，另一端被“导向”呈中心点反对称，且所述转动副和移动副内分别设置有扭簧和弹簧。与固定-导向2R伪刚体模型比较，本发明提高了对固定-导向柔顺杆件的分析精度，同时添加的移动副和弹簧能充分表现杆件的轴向变形。
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公开(公告)号：CN105479445A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201610056426.8
申请日：2016-01-26
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于拓扑机构的2T1R混联机器人机构。该机构以机构拓扑图为基础，主要构成元素为路径，再经支链自由度进行分配组合而成。其主体构型由一个两条路径的混联机构和一个单一路径的支链并联而成，其中混联机构由定平台、动平台以及连接两平台间的两条路径组成，而不同路径可能公用同一运动副。路径一是由两个移动副、一个转动副以及连接它们的四个连杆和一个过渡平台构成；路径二是由两个移动副、一个转动副以及连接它们的四个连杆和一个过渡平台构成；路径三由一个移动副、三个转动副以及连接它们的四个连杆组成。路径一中与定平台连接的移动副为主动副，第一个连杆一端所连接的转动副为主动副，连杆机构末端与动平台间的移动副为主动副，该设计结构精度高，可达空间较大，能实现三维空间中的两移一转的运动，具有良好的刚性和动态性能。
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公开(公告)号：CN105082113A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510557505.2
申请日：2015-09-06
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种完全各向同性两移两转四自由度并联机器人机构。该机构由定平台、动平台以及连接两平台间的四条支链组成。支链一由两个垂直方向的移动副和两个轴线垂直的转动副构成；支链二由两个垂直方向的移动副和其轴线垂直的一个圆柱副和一个转动副组成；支链三由一个移动副、一个平行四边形铰链、三个转动副；支链三由六个转动副以及连接它们的五个连杆组成。支链一、二中与定平台连接的移动副以及支链三、四中与动平台连接的转动副为主动副，所述机构可作为手术机器人和微操作机器人的末端执行机构，实现二维移动和两维转动的抓取或其他操作动作。该设计运动解耦，易于控制且力传递性能好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105082112A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510557503.3
申请日：2015-09-06
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种具有三移两转的完全各向同性并联机器人机构，包括定平台(1)、动平台(19)以及连接两平台之间的四条支链，所述四个支链位于动平台四个边上，支链一是由一个移动副、一个平行四边形铰链、三个转动副及四个连杆组成，支链二、四结构完全相同是由两个移动副和三个转动副以及4个连杆连接组成。支链三是由一个垂直于定平台移动副和五个转动副以及5个连杆构成。所述五个驱动副分别为移动副(P11)、(P21)、(P31)转动副(R43)、(R13)，实现了三维移动和两维转动五自由度运动输入与输出速度间成一一对应线性关系，本发明具有控制简单，不存在驱动奇异，运动完全解耦等优点，可用于五自由度虚轴并联机床。
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公开(公告)号：CN104626123A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510032795.9
申请日：2015-01-20
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦串并联机构。其主要包括一个三分支并联机构(1T1R)和连接在并联机构底平台上转动副1R以及连接其动平台上转动副1R。三分支并联机构由底平台、动平台、以及连接底平台和动平台的三个分支组成。定平台和底平台之间通过转动副连接。分支一是由两个转动副一个移动副，以及连接它们的两个连杆组成；分支二由两个球面副中间包含着一个移动副以及连接它们的两个连杆组成；分支三由一个平行于底平台的移动副和一个平行四边形铰链及三个的转动副以及连接它们之间的四个连杆组成；机构末端通过一个轴线平行于动平台转动副与动平台连接。本发明能够实现沿滑槽方向一个移动和绕垂直于定平台和平行于底平台上转动副的轴线及机构末端转动副轴线的三个转动功能、结构简单、操作空间大、运动解耦，易于控制。
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公开(公告)号：CN104626118A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510032628.4
申请日：2015-01-20
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要由一个(1T1R)并联机构串联一个(2R)并联机构组成。(1T1R)并联机构由定平台、中间平台和连接这两个平台的两个分支组成，(2R)并联机构由动平台、中间平台和连接这两个平台的两个分支组成。其中，分支一是由一个中心线平行于定平台的移动副和两个轴线相互垂直的转动副及连接运动副的两个连杆组成；分支二由三个轴线相互平行的转动副和一个垂直于定平台的转动副以及连接转动副的三个连杆组成；分支三由三个轴线相互垂直的转动副及连接他们的两个连杆组成；分支四是由三个轴线相互平行且垂直于中间平台的转动副和一个轴线平行于中间平台的转动副及连接它们的三个连杆组成。本发明中双动平台混联机构能够实现沿定平台滑槽方向的一个移动及绕空间三个相互垂直轴线的三维的转动，具有结构稳定、刚性好、运动解耦、容易控制、动态性能好等优点。
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公开(公告)号：CN104526686A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201510032586.4
申请日：2015-01-20
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个三分支并联机构(1T1R)和连接在并联机构下平台上的一个移动副1T以及连接在动平台上转动副1R。三分支并联机构由下平台、动平台、以及连接动平台和下平台的三个分支组成。分支一是由一个移动副一个圆柱副和转动副，以及连接它们的两个连杆组成；分支二由一个平行于下平台的转动副和两个球面副组成；分支三由一个平行于下平台的转动副和一个平行四边形铰链及两个轴线相互平行的转动副以及连接它们之间的三个连杆组成；混联机构末端通过一个轴线垂直于动平台转动副与动平台连接。本发明能够实现沿滑槽方向和垂直于下平台方向的两个移动以及绕平行于下平台的转动副及机构末端转动副轴线的两个转动功能、结构简单、操作空间大、运动解耦，易于控制。
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公开(公告)号：CN112472518B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202011318211.1
申请日：2020-11-23
Applicant: 江南大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了用于下肢康复的三自由度并联机构，其结构简单、刚度好且不含球铰链。其包括固定基座和动平台，固定基座通过第一支链、第二支链和第三支链与动平台连接，第一支链与第二支链结构相同且均依次包括连接于固定基座与动平台之间的移动副、转动副、连杆以及万向副；所述第三支链包括移动副、万向副、连杆、万向副；每个支链中移动副的轴线相互平行，第一支链、第二支链的转动副轴线与移动副轴线垂直，第三支链第一万向副的第一转动轴线与移动副轴线平行；第一支链与第二支链中，两个万向副的第二转动轴线共轴，两个转动副的转动轴线相互平行。
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