公开(公告)号：CN106030243B

公开(公告)日：2019-05-03

申请号：CN201580009299.X

申请日：2015-02-24

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 铃木修一 ,  中岛充 ,  关口洋义 ,  关海克 ,  横田聪一郎

IPC: G01C3/06 ,  G01S17/48 ,  G01S17/89 ,  G01S17/93

Abstract: 距离测量装置包括，多个图像采集部件；第一距离信息获取部件，从由多个图像采集部件采集的采集图像获取物体的距离信息以用于距离测量；电磁波发射部件，发射电磁波；反射波接收部件，接收从所述电磁波发射部分发射的电磁波的反射波；以及第二距离信息获取部件，从由所述反射波接收部件接收的反射波获取所述物体的距离信息以用于距离测量，其中在所述多个图像采集部件的光轴之下执行用从所述电磁波发射部件发射的电磁波的照射。

公开(公告)号：CN106463060A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201580025868.X

申请日：2015-05-19

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 横田聪一郎 ,  鲁耀杰 ,  任杰 ,  高桥祯郎 ,  石垣智子

IPC: G08G1/16 ,  G06T7/00 ,  G06T7/20

Abstract: 一种处理装置包括距离图像获取器、移动对象检测器以及背景识别器。距离图像获取器获取包含每个像素的距离信息的距离图像。移动对象检测器从距离对象来检测移动对象。背景识别器从通过所述距离图像获取器所获取的距离图像来生成背景模型，在该背景模型中将作为移动对象的背景被识别出的静止对象进行建模。移动对象检测器基于所述移动对象与所述背景模型之间的相对位置关系，改变用于检测所述移动对象的方法。

公开(公告)号：CN105814403A

公开(公告)日：2016-07-27

申请号：CN201480067342.3

申请日：2014-12-12

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 齐藤树一郎 ,  渡边义一 ,  横田聪一郎 ,  田村亮辅 ,  仲维

IPC: G01C3/06 ,  G01B11/00 ,  G06T1/00

CPC classification number: H04N13/128 ,  G06K9/00805 ,  G06K9/46 ,  G06K2009/4666 ,  G06T7/593 ,  G06T7/74 ,  G06T11/60 ,  G06T2207/20221 ,  G06T2207/30261 ,  H04N2013/0081

Abstract: 一种视差值导出装置，包括计算器，该计算器被配置为基于区域的亮度值，来计算与在基准图像中的基准区域对应的在比较图像中的对应区域的候选的代价。该装置还包括改变器，其被配置为将超过阈值的代价改变为高于该阈值的值；合成器，其被配置为使如下项合成，即对于在改变之后的对于一个基准区域的对应区域的候选的代价，以及对于在改变之后的对于另一个基准区域的对应区域的候选的代价；以及导出单元，其被配置为基于一个基准区域的位置和在比较图像中的对应区域的位置来导出视差值，对于在比较图像中的对应区域，合成之后的代价是最小的。

公开(公告)号：CN104883553A

公开(公告)日：2015-09-02

申请号：CN201510088844.0

申请日：2015-02-26

Applicant: 株式会社理光

Inventor： 仲维 ,  渡边义一 ,  横田聪一郎 ,  齐藤树一郎 ,  田村亮辅

IPC: H04N13/00 ,  G06T7/00

CPC classification number: G06K9/6215 ,  B60R11/04 ,  G06K9/46 ,  G06K9/4661 ,  G06K2009/4666 ,  G06T7/593 ,  G06T2207/10021 ,  G06T2207/30261 ,  Y10S901/46

Abstract: 本发明提供了一种视差值导出设备及方法、装备控制系统、可移动装置。该视差值导出设备，包括：获取单元，配置成获取从第一成像位置捕获的参考图像中的参考区域与从第二成像位置捕获的比较图像中的指定范围内的多个区域中的每一个之间的匹配度，其中多个区域包括参考区域的对应区域；合成器，配置成合成参考图像中的预定参考区域周边的参考区域的匹配度和参考图像中的预定参考区域的匹配度；以及导出单元，配置成基于合成器所获得的合成的匹配度来导出物体的视差值，物体的图像在预定参考区域和预定参考区域的对应区域中被捕获。