公开(公告)号：CN112572453A

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN202011518724.7

申请日：2020-12-21

Applicant: 广州大学

Inventor： 陈首彦 ,  张健 ,  黄俊锋 ,  王蕴婷 ,  赵志甲 ,  邹涛 ,  杨晓芬 ,  孙欣琪

IPC: B60W40/076 ,  B60W50/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了机器人在斜坡行走的步态规划方法、装置、设备及介质，方法包括：确定目标斜坡的斜面体材料和倾斜角度；采集人体在所述目标斜坡上行走过程中腿部的骨骼点数据集，构建斜坡行走轨迹；构建机器人的腿部模型，并确定机器人各关节角度之间的关联关系；根据所述关联关系和所述斜坡行走轨迹，建立非线性方程组；根据所述非线性方程组，构建控制模型；所述控制模型用于计算机器人在目标斜坡上行走时的关节角度值；根据所述关节角度值，控制所述机器人在斜坡上行走。本发明提高了机器人行动的稳定性，并且使得机器人可以在斜坡上行走，适应性强，可广泛应用于机器人技术领域。