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公开(公告)号：CN113412177A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN201980086543.0
申请日：2019-12-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 机器人控制装置包括：学习完成模型，其通过学习工作数据而构建；控制数据获取部，其基于来自学习完成模型的数据，获得机器人的控制数据；基础学习完成模型，其通过学习工作数据而针对多个简单动作中的每个动作所构建；动作标签存储部，其存储与基础学习完成模型相关联的动作标签；基础学习完成模型组合信息获取部，其通过获取学习完成模型与各个基础学习完成模型之间的相似度，获取利用多个基础学习完成模型表现学习完成模型时的组合信息；和信息输出部,其输出与表现学习完成模型的每个基础学习完成模型相对应的动作标签。
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公开(公告)号：CN112203812A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201980035276.4
申请日：2019-05-24
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J13/08
Abstract: 机器人系统(1)具备机器人(10)、状态检测传感器(11)～(13)、定时部(46)、学习控制部(42)、判定部(44)、操作装置(21)、输入部(23)、及追加学习部(43)。判定部(44)根据由状态检测传感器(11)～(13)检测出的状态值，输出表示在学习控制部(42)的控制下机器人(10)的作业是否能够继续的判定结果。追加学习部(43)根据表示机器人(10)的作业不能够继续的判定结果、操作装置(21)和输入部(23)所输出的作业者操作力和作业状态、检测出的状态值、及定时部(46)所输出的定时信号，进行追加学习。
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公开(公告)号：CN118265596A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202280074982.1
申请日：2022-10-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J13/00 , G05B19/418
Abstract: 机器人控制装置具备学习模型以及进度取得部。学习模型学习使机器人执行一系列作业时的输入数据以及输出数据。学习模型算出输入数据是被分类在与分割该一系列作业而得的工艺对应的多个工艺动作的哪一个。在学习模型中，与每个分类相关联地确定输出推移，该输出推移是用于实现该工艺动作的输出的时间推移。进度取得部取得一进度，该进度显示学习模型根据输入数据的输入而输出的输出数据与一系列作业中的哪个进度状况对应。进度在与作为学习模型对输入数据进行分类的结果的工艺动作对应而确定的进度范围中，根据在与工艺动作相关联的输出推移中与输入数据对应的输出是第几个而变化。
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公开(公告)号：CN113412177B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN201980086543.0
申请日：2019-12-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 机器人控制装置包括：学习完成模型，其通过学习工作数据而构建；控制数据获取部，其基于来自学习完成模型的数据，获得机器人的控制数据；基础学习完成模型，其通过学习工作数据而针对多个简单动作中的每个动作所构建；动作标签存储部，其存储与基础学习完成模型相关联的动作标签；基础学习完成模型组合信息获取部，其通过获取学习完成模型与各个基础学习完成模型之间的相似度，获取利用多个基础学习完成模型表现学习完成模型时的组合信息；和信息输出部,其输出与表现学习完成模型的每个基础学习完成模型相对应的动作标签。
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公开(公告)号：CN117794708A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202280053847.9
申请日：2022-07-29
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人系统。机器人系统(100)包括机器人(1)、存储部(32)、指定装置(9)和控制装置(3)，所述机器人(1)对对象物体(W)的加工部分(B)进行加工，所述存储部(32)保持对象物体(W)的图像以及三维信息，所述指定装置(9)用于从图像中指定加工部分(B)，所述控制装置(3)控制机器人(1)。控制装置(3)通过根据图像中的由指定装置(9)所指定的部分和三维信息，导出三维信息中的加工部分(B)，根据加工部分(B)的三维信息使机器人(1)动作，来使机器人(1)加工加工部分(B)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116723915A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202180084361.7
申请日：2021-11-25
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J3/00
Abstract: 本发明提供一种远程控制系统。远程控制系统(100)包括操作装置(2)、机器人(1)、接触力传感器(13)、摄像装置(71)、显示装置(8)和控制装置(3)，所述操作装置(2)由用户操作，所述机器人(1)根据操作装置(2)的动作来将作用施加在对象物体(W)上，所述接触力传感器(13)被设置在机器人(1)，检测机器人(1)的动作状态，所述摄像装置(71)拍摄机器人(1)以及对象物体(W)的至少一个的图像，所述显示装置(8)显示由摄像装置(71)拍摄的拍摄图像，且提供给操作操作装置(2)的用户，所述控制装置(3)根据接触力传感器(13)的检测结果来执行机器人(1)以及操作装置(2)的至少一个的动作控制。控制装置(3)使动作控制延迟，以减少对于动作控制的、拍摄图像的由显示装置引起的显示时机的偏差。
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公开(公告)号：CN114728396A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202080079029.7
申请日：2020-11-16
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 控制装置(20)具备：自动指令生成部(20g)，其生成使机器人(10)自动地磨削磨削对象部分的指令；手动指令生成部(20f)，其根据操作装置(40)的操作信息生成使上述机器人磨削磨削对象部分的指令；动作控制部(20h)，其根据上述指令控制上述机器人的动作；存储部(20r)，其存储磨削对象部分的图像数据以及上述机器人的与针对上述图像数据的状态的上述磨削对象部分的上述指令对应的动作数据；以及学习部(20a)，其使用磨削对象部分的图像数据与针对上述图像数据的状态的上述磨削对象部分的上述动作数据进行机械学习，以上述图像数据为输入数据且以与上述动作数据对应的动作对应指令为输出数据，上述自动指令生成部基于上述动作对应指令生成上述指令。
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公开(公告)号：CN113412178A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN201980086642.9
申请日：2019-12-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 机器人控制装置(15)包括校正工作学习完成模型构建部(43)。校正工作学习完成模型构建部(43)通过学习使用者以干预为了进行一系列工作的机器人手臂10的暂定动作的方式进行校正操作时的校正工作数据来构建校正工作学习完成模型(44)。该校正工作数据是将机器人手臂(10)进行动作时的该机器人手臂(10)及其周遭的状态作为输入数据，且将使用者根据该输入数据的校正操作或机器人手臂(10)的通过该校正操作的校正操作量作为输出数据。
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公开(公告)号：CN113228139A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202080007109.1
申请日：2020-05-20
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明的带学习功能的建筑机械(100)具备：动作部(103)，其具有作业部(104)；操作部(101)；作业状况检测部(112)；动作状态检测部(113)；反作用检测部(114)；学习数据存储部(115)，其将从操作部(101)输出的指令(201)按时间序列作为指令数据(211)存储，并且将作业状况数据(212)、动作状态数据(213)以及反作用数据(214)分别按时间序列作为预测基础数据(Pd)存储；学习部(118)，其使用存储于学习数据存储部(115)的预测基础数据(PD')，对存储于学习数据存储部(115)的指令数据(211')进行机械学习，在结束机械学习后，在动作部(103)的动作时接收预测基础数据(Pd)的输入，并输出指令(201)的预测指令(1103)；以及液压驱动系统(105)，其基于指令(201)、预测指令(1103)、或指令(201)以及预测指令(1103)驱动动作部(103)。
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