公开(公告)号：CN108290296B

公开(公告)日：2021-05-07

申请号：CN201680071282.1

申请日：2016-12-02

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 渡边雅之

IPC: B25J13/00

Abstract: 本发明的机器人系统，具备：具有多个关节的机器人（1）、以声音输入来自操作者的操作指示的声音操作装置（2）、及控制机器人（1）的动作的控制装置（4）；控制装置（4）构成为，在机器人（1）的动作中，当声音操作装置（2）检知预先设定的规定的第一音量以上的音量时，变更机器人（1）的动作。

公开(公告)号：CN111093911A

公开(公告)日：2020-05-01

申请号：CN201880050331.2

申请日：2018-07-27

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 渡边雅之 ,  吉村高行

IPC: B25J9/22 ,  B25J3/00

Abstract: 机器人系统具备：操作器(2)，其接受来自操作者的操作指示；真实机器人(1)，其设置于作业空间内，并进行由多个工序构成的一系列作业；透射式显示装置(6)，其构成为可供操作者视认现实世界，并构成为显示虚拟机器人(3)；以及控制装置(4)，控制装置(4)构成为，以从操作器(2)输入的指示信息为基础使显示于透射式显示装置(6)的虚拟机器人(3)动作，之后，若从操作器(2)输入执行真实机器人(1)的动作的动作执行信息，则一边维持使虚拟机器人(3)显示于透射式显示装置(6)的状态，一边使真实机器人(1)动作。

公开(公告)号：CN108349086A

公开(公告)日：2018-07-31

申请号：CN201680068120.2

申请日：2016-11-02

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 渡边雅之 ,  西村正幸

IPC: B25J9/22 ,  B25J13/02 ,  G05B19/42

CPC classification number: B25J13/02 ,  G05B19/42

Abstract: 将多个机器人臂（10）中的一条指定为主臂（10M），将剩余的机器人臂中的至少一条指定为从属臂（10S），在教示者对包含工具（5）的主臂（10M）的任意部位直接施加力而使主臂（10M）向任意的教示位置移动的期间，以主臂（10M）的手腕部（13）与从属臂（10S）的手腕部（13）的相对的位置及姿势成为规定关系的形式，使从属臂（10S）相对于主臂（10M）进行协调动作，且储存主臂（10M）已到达任意的教示位置时的主臂（10M）及从属臂（10S）中的至少一方的位置信息。

公开(公告)号：CN108025439A

公开(公告)日：2018-05-11

申请号：CN201680056721.1

申请日：2016-10-05

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 渡边雅之 ,  西村正幸

IPC: B25J9/22

CPC classification number: G05B19/423

Abstract: 在机器人的直接示教中，检测臂的各控制轴（J）的轴角度（θ1），根据各轴角度（θ1）求出被规定在臂或工具中的标准点（K）的目前位置（Pr），生成以将目前位置（Pr）投影至规定的移动路径（移动方向）所得的位置作为目标位置（Pcom）的位置指令值（Tcom），根据该位置指令值（Tcom）驱动各控制轴（J），反复进行以上步骤，直至对于各控制轴（J），对应于位置指令值（Tcom）的指令角度（θcom）与所检测出的轴角度（θ）的偏差、或位置指令值（Tcom）与对应于所检测出的轴角度（θ）的标准点（K）的目前位置（Pr）的偏差达到规定值以下，并且在该偏差达到规定值以下后，对机器人示教臂的位置信息。

公开(公告)号：CN107111300A

公开(公告)日：2017-08-29

申请号：CN201480084349.6

申请日：2014-12-26

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 渡边雅之 ,  吉村高行

IPC: G05B19/4093 ,  B25J9/22 ,  G05B19/409

CPC classification number: G05B19/409 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1682 ,  B25J9/1687 ,  G05B19/425 ,  G05B2219/34202 ,  G05B2219/40099 ,  G05B2219/40392 ,  G05B2219/40395

Abstract: 机械手的动作程序生成方法以及机械手的动作程序生成装置，目的在于不使用示教板，不懂程序设计语言的示教者也可以将机械手的移动以及作业内容容易地示教给机械手。本发明的机械手的动作程序生成方法，包括：使用GUI显示用于特定某模板要素动作程序的变量的变量特定画面，然后，使变量被特定的模板要素动作程序作为定制要素动作程序存储于存储部，并对多个模板要素动作程序依次执行盖操作的步骤，多个模板要素动作程序形成为如下结构：作为变量包括规定所述对应的要素作业所必需的机械手的运动（移动以及姿势变化）的一个以上的手部位置坐标（示教点），且所述一个以上的手部位置坐标全部被特定借此特定机械手的运动。

公开(公告)号：CN105829033A

公开(公告)日：2016-08-03

申请号：CN201480070768.4

申请日：2014-12-22

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 渡边雅之 ,  吉村高行

IPC: B25J9/22 ,  G05B19/42

CPC classification number: B25J9/163 ,  B25J9/1656 ,  B25J9/1664 ,  G05B19/42 ,  G05B2219/40449 ,  Y10S901/03

Abstract: 一种动作程序生成方法是使计算机以设定所述多个示教点的每一个速度的形式实行生成所述机械手的动作程序的速度设定步骤；速度设定步骤基于包含预定移动路线中的第一示教点、以及相比该第一示教点更靠近上游侧的示教点和/或相比该第一示教点更靠近下游侧的示教点在内的多个示教点的位置变化或姿势变化而设定第一示教点的速度。