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公开(公告)号：CN113558532B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110882125.1
申请日：2021-08-02
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的可重构扫地机器人及其控制方法，包括机器人本体，包括带电机的万向轮和导轨丝杠机构，所述带电机的万向轮用于驱动扫地机器人行进，所述导轨丝杠机构连接连杆机构，用于改变扫地机器人的宽度；视觉识别模块，用于获取道路的彩色图像和深度图像；控制模块，根据所述彩色图像和深度图像，计算得出道路的宽度信息和变化夹角，根据道路的宽度信息控制所述导轨丝杠机构以改变扫地机器人的宽度，并且在扫地机器人的宽度调整过程的同时，根据道路的变化夹角控制所述万向轮的转动角度。
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公开(公告)号：CN114043487A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202210036904.4
申请日：2022-01-13
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 发明涉及机器人控制领域，具体为一种复合机器人控制方法、装置、电子设备和存储介质，应用于复合机器人的控制系统，复合机器人包括AGV和第一机械臂，AGV和第一机械臂均配置有用于产生节律信号的CPG振荡器；包括步骤：获取复合机器人的运动频率；获取AGV的相位差；获取第一机械臂的相位差；获取相互关联的AGV的节律信号和第一机械臂的节律信号；将两个节律信号对应映射至AGV和第一机械臂以实现控制；本发明通过节律信号的耦合将AGV和机械臂相互关联，无需分别控制，大大降低了控制难度。
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公开(公告)号：CN113515133B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111071751.9
申请日：2021-09-14
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及AGV控制领域，具体为提供一种AGV的力控方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于设有两个驱动源的两轮差速AGV，所述方法包括以下步骤：获取AGV的运动参数；根据所述AGV的运动参数计算虚拟力和虚拟力矩；根据所述虚拟力和所述虚拟力矩计算AGV所需的控制力和控制力矩；根据所述控制力和所述控制力矩计算两个所述驱动源的驱动力矩；根据两个所述驱动源的驱动力矩分别控制两个所述驱动源工作，以使两个所述驱动源的输出力矩等于对应的所述驱动力矩；本发明能够有效确保AGV在受到干扰的情况下也能够按照规划路线以目标速度运动至目标位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113558532A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110882125.1
申请日：2021-08-02
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的可重构扫地机器人及其控制方法，包括机器人本体，包括带电机的万向轮和导轨丝杠机构，所述带电机的万向轮用于驱动扫地机器人行进，所述导轨丝杠机构连接连杆机构，用于改变扫地机器人的宽度；视觉识别模块，用于获取道路的彩色图像和深度图像；控制模块，根据所述彩色图像和深度图像，计算得出道路的宽度信息和变化夹角，根据道路的宽度信息控制所述导轨丝杠机构以改变扫地机器人的宽度，并且在扫地机器人的宽度调整过程的同时，根据道路的变化夹角控制所述万向轮的转动角度。
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公开(公告)号：CN113341853A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110899135.6
申请日：2021-08-06
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请涉及工业现场总线的技术领域，尤其是涉及一种IP核、FPGA芯片、交流伺服驱动器及通讯方法，所述IP核包括：CAN控制器和CANopen协议解析器；CAN控制器包括CAN接口模块、接收数据存储器以及发送数据存储器，CAN接口模块与外部的CAN收发器连接，接收数据存储器与CAN接口模块连接且用于缓存接收数据帧，所述发送数据存储器与所述CAN接口模块连接且用于缓存发送数据帧；所述CANopen通讯协议解析器包括数据处理模块、RPDO模块、SDO模块、NMT模块、SYN模块、TPDO模块及对象字典。本申请具有系统集成度高、控制灵活性强的特点，有利于保证交流伺服系统的工作可靠性。
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公开(公告)号：CN111730602B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010698935.7
申请日：2020-07-20
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请实施例提供了一种机械臂安全防护方法、装置、存储介质及电子设备。该机械臂安全防护方法，用于对机械臂的状态进行控制，所述机械臂的上方设置有用于检测所述机械臂预设范围内的热感应图像的热感应传感装置，所述方法包括以下步骤：获取所述热感应传感装置采集的所述预设范围内的热感应图像；根据所述热感应图像获取所述预设范围内的人员存在的状态信息；根据所述状态信息控制所述机械臂进行对应的安全操作。本申请可以提高机械臂运转的安全性，避免机械臂工作过程中造成人员受伤。
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公开(公告)号：CN111331609B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010437905.0
申请日：2020-05-21
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人优选实施方案获取方法、装置和系统，通过获取方案请求信息，所述方案请求信息包含应用场景信息和优化目标信息；根据所述方案请求信息在机器人运行数据库中进行查询，得到对应所述应用场景信息和所述优化目标信息的最优的机器人运行数据；对所述最优的机器人运行数据进行提取，得到优选实施方案信息；通过该机器人优选实施方案获取方法、装置和系统能够方便有效地获取机器人的优选实施方案，且该实施方案的合理性不受限于工程师的经验和水平。
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公开(公告)号：CN111331609A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010437905.0
申请日：2020-05-21
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人优选实施方案获取方法、装置和系统，通过获取方案请求信息，所述方案请求信息包含应用场景信息和优化目标信息；根据所述方案请求信息在机器人运行数据库中进行查询，得到对应所述应用场景信息和所述优化目标信息的最优的机器人运行数据；对所述最优的机器人运行数据进行提取，得到优选实施方案信息；通过该机器人优选实施方案获取方法、装置和系统能够方便有效地获取机器人的优选实施方案，且该实施方案的合理性不受限于工程师的经验和水平。
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