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公开(公告)号：CN208842138U
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201821645108.6
申请日：2018-10-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种爬行机器人轮部装置，具体涉及一种用于草地侦查的爬行机器人轮部装置。本实用新型为解决现有技术中草地侦查的爬行机器人轮部装置在草地行走和越障困难的问题。本实用新型所述爬行机器人轮部装置包括：组合轮，传动系统，控制器和机身。组合轮包含三角轮系支撑架、轮I、轮II、轮III和L型支架，三个相同的轮子均带有斜齿成正三角分布在三角轮系支撑架中，传动系统包含直流电机、金属舵盘、减速器、传动轴I、传动轴II和万向联轴器。本实用新型的组合轮采用三角轮系和带斜齿轮的轮子，具有抓地能力强和翻越障碍物的能力。该装置用于草地侦查领域。
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公开(公告)号：CN208072496U
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201820043008.X
申请日：2018-01-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种爪式机器人，具体涉及一种雪地挖掘机器人的手爪装置。本实用新型为了解决现有技术中机器人雪地挖掘困难的问题。所述机器人的手爪装置，它包括左手爪，右手爪，左手爪驱动舵机，右手爪驱动舵机，机身和控制器，左手爪和右手爪分别对称设置在手爪两侧，同时左手爪驱动舵机和右手爪驱动舵机也分别对称设置在手爪两侧。本实用新型所述手爪装置由左手爪驱动舵机和右手爪驱动舵机分别驱动左手爪和右手爪的开合。本实用新型的手爪装置采用双舵机驱动，双连接杆传动，手爪具有挖掘量大、可靠性高、持续工作能力强的特点，可有效缓解冰天雪地条件下的挖掘困境，本实用新型用于雪地挖掘领域。
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公开(公告)号：CN208068279U
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201820516334.8
申请日：2018-04-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种迎宾机器人，具体涉及一种用于儿童乐园迎宾机器人的头部装置，本实用新型为了解决现用儿童乐园迎宾机器人用触摸平板电脑作为头部装置，仿生程度低且缺少趣味性的问题，所述机器人头部装置包括头部框架、耳朵、鼻子、下颚和控制器，头部框架由上层固定板、中层固定板、底层固定板和垂直固定板组成，眼睛与上层固定板为同一整体，耳朵布置在头部框架两端，鼻子布置在头部框架正前方，下颚与底层固定板固定连接，耳朵和鼻子通过平面连杆机构实现动作，齿轮齿条机构和连杆机构协作完成下颚咬合和左右移动的动作，可以实现“扇风耳”、“拱鼻子”和“张嘴”的一系列仿生动作。
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公开(公告)号：CN207985005U
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201820043671.X
申请日：2018-01-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型涉及一种五足机器人，具体涉及一种用于火山周围土壤采集的五足机器人，本实用新型为解决三足、四足机器人在抓取土壤时，支撑点少，不能完全满足工作现场的支撑要求，而六足机器人的制造成本过高的问题。本实用新型机器人包括抓取腿、左前腿、右前腿、左后腿、右后腿、躯干本体以及控制器，躯干本体由一个梯形架和正方形架组成。五足机器人的抓取腿进行土壤采集工作时，其余四条腿起支撑作用，满足火山周围松软土壤条件下工作的支撑稳定性要求，当抓取腿不进行抓取工作时又可作为一条腿行走，实用性强。机器人抓取腿抓取部分采用钳爪式结构，使五足机器人进入火山周围进行土壤采集，用于后续的土壤元素分析等。
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公开(公告)号：CN208914123U
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201821595805.5
申请日：2018-09-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本实用新型涉及一种机器人，具体涉及一种用于科技馆迎宾机器人的头颈部结构，本实用新型为了解决目前科技馆迎宾机器人头颈部姿态僵硬，且不能实现张嘴闭嘴动作的问题，所述头颈部结构包括主框架、咬合机构、头颈部机构和控制器，所述主框架包括人体红外感应模块、主支撑板和辅支撑板，咬合机构包括第一舵机、第一舵机支架、传动机构、塑包钢丝绳、下巴构件、拉绳导向接头和回转轴，所述头颈部结构包括双轴舵机、第一金属舵盘、第二舵机支架、主支撑、第二舵机、第三舵机支架、双轴舵机支架和第二金属舵盘，所述控制器与主框架、咬合机构和头颈部机构控制连接，本实用新型可以实现逼真的张嘴闭嘴动作和仿人摆头（俯仰、回转）动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN208375288U
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201820964987.2
申请日：2018-06-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种机器人腰部结构，具体涉及一种利于避障的四足机器人腰部结构。本实用新型为解决现有四足机器人在复杂地形通过能力差以及转向不灵活的问题。本实用新型所述腰部结构包括前腰身、后腰身、驱动机构、摆杆机构以及腰间连接机构。本实用新型的驱动机构安装在前腰身上，通过摆杆机构将力传递到后腰身上，实现后腰身的摆动，从而实现腰部的转向，最终实现机器人运动姿态的调整，进行有效地躲避障碍物，提高了机器人在复杂地形的通过能力，同时机器人的腰间连接机构采用球副连接，以及扭簧连接，提高了机器人转向的灵活性以及稳定性。
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公开(公告)号：CN208134469U
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201820344786.2
申请日：2018-03-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型涉及一种机器人单腿装置，具体涉及一种用于地震救援的足式机器人单腿装置。本实用新型为解决现有技术中足式机器人在地震救援中工作时间短的问题。本实用新型所述机器人单腿装置包括：大腿，小腿，足部，机身和控制器。大腿包含舵机架、大腿舵机和金属舵盘，小腿包含左连接板、右连接板、左传动系统、中传动系统和右传动系统，左连接板和右连接板对称设置在大腿舵机两侧，同时左传动系统和右传动系统也对称设置在大腿舵机两侧，足部包含左足和右足。本实用新型的单腿装置采用的传动系统主要由三组空心杯减速电机和滚珠丝杠组成，传动响应频率高，具有自锁功能，不需要频繁发送角度信号，有效工作时间长。该装置用于灾区救援领域。
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公开(公告)号：CN208914124U
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201821596061.9
申请日：2018-09-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种机器人，具体涉及一种用于科技馆迎宾机器人的面部装置，本实用新型为了解决目前科技馆迎宾机器人面部表情僵硬无趣，且机构复杂、占用机器人头部空间大、后期维护不便的问题，所述机器人的面部装置包括面部框架、转眼机构、张嘴机构和控制器，所述面部框架包括面板和支撑环，转眼机构包括转眼舵机、转眼舵盘、转眼舵机支架、眼白和瞳仁，所述张嘴机构包括双轴舵机、双轴舵机支架、拉绳导向件、金属拉绳、嘴巴、嘴巴支架、金属轴、支撑板和拉绳卷缩环，所述控制器与转眼机构和张嘴机构控制连接，本实用新型可以实现机器人丰富的面部表情，包括逼真的仿人转眼和嘴巴咬合的动作。
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公开(公告)号：CN208007140U
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201820330616.9
申请日：2018-03-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型涉及一种腿部结构，具体涉及一种用于负载重物的小型移动机器人腿部结构，本实用新型为解决小型移动机器人传动效率低，负载能力差的问题，本实用新型腿部结构包括步进电机、蜗杆、蜗轮、轴、偏心轮、长连接杆、短连接杆、行星轮、足部、底板、凸台、步进电机支撑架、蜗杆支撑架以及轴支撑架，腿部结构的传动过程中采用偏心轮传动，减少了传递损失，提高了传递效率，同时行星轮与足部直接连接，增大了扭矩，提高了小型移动机器人的承载能力，本实用新型适用于仓库搬运快递、粮仓搬运粮食等领域。
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公开(公告)号：CN208005689U
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201820310765.9
申请日：2018-03-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种导诊机器人，具体涉及一种用于社区卫生服务中心导诊的机器人眼部装置，本实用新型为了解决目前社区卫生服务中心用导诊机器人眼部表情简单，缺乏灵活性的问题，所述机器人眼部装置包括一个本体机架、左眼球、右眼球、左眼眉、右眼眉、左瞳仁、右瞳仁和控制器，在本体机架上仿人体眼的位置分别安装有两个眼球，左右眼眉分别布置安装在眼球上方分别由两个舵机驱动，两个瞳仁分别安装两眼球中心，并分别由四个舵机控制其实现转动，结构简洁，生产成本低，具有眼部表情生动，灵活多变的特点，可以实现逼真的眼部动作，本实用新型用于社区卫生服务中心导诊领域。
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