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公开(公告)号：CN111551194A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010430321.0
申请日：2020-05-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01D5/14
Abstract: 本发明涉及于整数除法判断的多对极磁电编码器角度精分方法及装置，包括：单对极、多对极霍尔传感器对角度值信号进行测量，模数转换器对霍尔信号进行模数转换，通过单对极角度计算模块和多对极角度计算模块获得单对极角度值、多对极角度值；采用边界数整除及当前解算周期多对极角度值极数计算模块，用于确定当前解算周期多对极角度值极数计算值；角度精分处理模块，依据当前解算周期多对极角度值极数计算值进行角度值精分处理，得到最终精分后的多对极角度值，本发明能够有效解决由于磁电编码器信号噪声引起的角度值过零点位置难以准确判断问题，实现准确的多对极磁电编码器极数判断，实现角度精分。
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公开(公告)号：CN111504360A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010424336.6
申请日：2020-05-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明涉及基于时间坐标磁电编码器角度精分方法及装置包括：单对极霍尔传感器对角度值信号进行测量，模数转换器对霍尔信号进行模数转换，通过单对极角度计算模块获得单对极角度值；卡尔曼滤波开环速度控制模块，基于卡尔曼滤波器得到消除高频噪声的反馈电流，实现控制系统开环速度平稳控制，并得到校正标准电角度指令值θe_ref；角度误差补偿表格建立模块，依据θe_ref与θ1数值，建立角度值误差补偿表格；角度值精分处理模块，依据单对极角度值θ1当前数值，得到最终精分后的角度值；本发明有利于消除由于磁电编码器标定校准过程中引入的机械安装偏差，减少角度值标定机械工装设计过程的繁琐性，提高磁电编码器标定过程的效率，提高磁电编码器的测量精度。
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公开(公告)号：CN212300378U
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202020863689.1
申请日：2020-05-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种自发电磁电编码器，用于记录、储存磁电编码器磁钢的转动圈数，读取磁电编码器的数据，本实用新型包括磁电编码器、发电机、整流器、储能电容。本实用新型通过磁电编码器齿轮a带动齿轮b转动，使发电机产生电流，产生的电流通过整流器转化为直流电储存在储能电容中，储能电容给磁电编码器供电,单对极霍尔a、b采集单对极角度值信号，经过编码器信号解算板得到单对极角度值，将其存储到EEprom存储器中，使磁电编码器在无电力供应情况下，可以读取上次转动的数据。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN212539200U
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202021028959.3
申请日：2020-06-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种横向多齿轮多圈磁电编码器，一种能够不依靠电池电源持续供电，转子在某一位置突然上电，即可获取转子已经转过圈数信息的编码器。本实用新型包括齿轮结构、编码器结构、编码器外壳。本实用新型通过多组减速齿轮的减速配合，实现后级齿轮的减速旋转，每个齿轮旋转轴端部表贴有单对极轴向充磁的磁钢，磁钢下方布置有俩颗相位相差90°的霍尔，霍尔解算磁场变化得到绝对位置信息，通过二级、三级、四级齿轮编码器各自的角度值即可得知当前一级齿轮的旋转圈数，并且该数值为绝对数值，不会因为是否供电而发生变化。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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