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公开(公告)号：CN103226828A
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201310121192.7
申请日：2013-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及声纳图像处理领域，具体涉及一种服水下机器人摇摆引起的目标声纳图像旋转，消除三维重建扭曲失真的不利影响的水下机器人声视觉三维成像图像配准的方法。本发明包括如下步骤：（1）检测目标图像的旋转角度；（2）校正目标图像的旋转；（3）重建校正后的图像序列。本发明不需要任何先验知识，能够自适应的对声纳图像序列进行校正，使它们在轴向对齐。克服了传统配准方法必须有参考图像的缺点。本发明是一种快速的自动配准方法，计算量小。
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公开(公告)号：CN102916922A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210388724.9
申请日：2012-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L27/26
Abstract: 本发明的目的在于提供水声OFDM自适应搜索多普勒补偿方法，采用CW信号作为训练序列进行多普勒频偏因子粗测。利用高倍DFT对多普勒频偏进行补偿。以CW信号测得的多普勒频偏因子作为初始值，以补偿、均衡后的数据的均方误差为代价函数，不断调整因子大小进行搜索，直到满足条件。本发明克服了现有的块多普勒估计或单频信号测频方法测得的多普勒频偏因子均存在一定误差的缺点，同时还克服了若直接利用其测得的因子进行多普勒频偏补偿，会造成数据星座图的发散，即数据均方误差的增加的缺点。
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公开(公告)号：CN110995499B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN201911295163.6
申请日：2019-12-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L43/0823 , H04L43/10 , H04L41/0654 , H04L41/0659 , H04L41/06
Abstract: 一种AUV模块的通信方法，属于水下航行器领域，本发明为解决因通信模块无看门狗导致AUV系统稳定性差的问题。本发明方法包括以下步骤：步骤一、主控模块和通信模块上电；同时执行步骤二、三和四，步骤二、利用通信模块向主控模块发送心跳包及接收主控模块的返回信息来判断通信模块、主控模块的工作状态；步骤三、值班模块通过查询通信模块获取通信模块和主控模块的工作状态；步骤四、值班模块通过查询主控模块获取主控模块和通信模块的工作状态；若主控模块的工作状态异常，重启主控模块；若通信模块的工作状态异常，重启通信模块。多次重启仍异常，则控制AUV紧急上浮。
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公开(公告)号：CN108957389A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810510960.0
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01S3/143 , G01S3/8027
Abstract: 本发明提供一种实数域多通道信号目标方位估计方法，包括：获得多通道信号的频谱用X(ω)，将负频率对应的Xi(ω),i＝1,2,…,M的幅度置零，结果用Y(ω)表示，计算多通道信号互谱RY(ω)＝E[Y(ω)YH(ω)]；通过在互谱上进行常规波束形成，计算方位谱P(θ)，P(θ)＝aH(θ)RY(ω)a(θ)；搜索方位谱的最大值，对应θ值即为估计的目标方位。本发明直接在频域进行波束形成计算，通过避免使用Hilbert变换来降低计算成本，解决传统方案在实际应用中的局限性。
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公开(公告)号：CN108923874A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810371836.0
申请日：2018-04-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于声学通信方式的分布式网络节点间的同步方法，属于水声通信领域。本发明通过网络固定节点间的声通信过程来获取固定节点间的声传播时延，以网络中主节点的时钟为基准，主节点的同步信号为对准信号，同步信号中携带有当前信号发射时刻距定位信号发射时刻的时间差信息，子节点收到同步信号后，解调出其中的时间信息，该时间减去主节点与子节点间的传播时延，即可得到子节点发射定位信号的时刻，从而达到整个网络中定位信号同步发射的目的。具有定位过程中整个系统的实时高精度同步，功耗小，成本低的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105185382B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201510305830.X
申请日：2015-06-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G10L17/26 , G10L19/018 , G10L13/02
Abstract: 本发明属于仿生水声通信领域，具体涉及的是一种基于时频谱伸缩的仿海豚哨声水声通信方法。本发明将传输二进制信息转化为十进制信息；提取真实海豚哨声信号时频谱轮廓曲线；将所述帧信号经过功率放大后通过换能器送入水声信道；使用水听器接收信号；对接收信号进行同步。由于技术方案对选取的真实海豚哨声信号样本的特征和数量没有特殊要求，因此，海豚哨声信号样本可根据水声通信应用的海域和具体的通信需求灵活选取；信息调制是采用将真实海豚哨声信号时频谱轮廓曲线伸缩的方式，合成的编码信号符合海豚哨声信号特点，具有很强的隐蔽性。
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公开(公告)号：CN106027116B
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201610532432.6
申请日：2016-07-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于chirp信号的移动水声通信多普勒系数估计方法。选取合适的chirp信号作为调制信号，并采用CSSBOK调制方式进行调制；利用chirp信号的采样点数在多普勒效应产生前后的变化量来得到实际chirp信号长度的变化量，从而估计出多普勒系数。本发明所述的基于chirp信号的移动水声通信多普勒系数估计方法，简单易行，计算量小，估计精度高，既能对每个码元的多普勒系数进行精确的估计，又能同时对信号进行准确地解调。
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公开(公告)号：CN106254293A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610854363.0
申请日：2016-09-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: H04L27/262 , H04B13/02 , H04L27/2628 , H04L27/265
Abstract: 本发明提供一种适合于稀疏水声OFDM通信系统的无边信息的部分传输序列峰均比抑制算法，具体涉及利用水声信道固有的稀疏性以及基于匹配追踪信道重建技术的边带信息盲检测器来解决PTS算法需要传输边带信息的问题。本发明采用不同位置分布的梳状导频携带加权因子选择信息，通过匹配追踪技术对接收到的不同导频频域响应进行重建，结合浅海水声信道固有的稀疏特性实现高可靠性的加权因子盲检测，保证了通信系统的可靠性。由于本发明中所采用的匹配追踪信道重建技术所需梳状导频数目较少且无需均匀，改进的PTS峰均比抑制算法相较于传统PTS算法有着更优的PAPR抑制性能，同时更进一步的提高了通信频带利用率和通信效率，十分适合于带宽资源紧张的水声通信系统。
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公开(公告)号：CN105490978A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510726759.2
申请日：2015-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L27/26
CPC classification number: H04L27/2691
Abstract: 本发明属于水声通信领域，具体涉及一种水声正交频分复用异步多用户接入方法。本发明包括：重叠截断；干扰消除；频域过采样；多用户信道估计与解码；干扰重构。本发明基于滑动迭代结构，利用重叠截断方法建立异步干扰模型，在相邻两个符号间进行迭代干扰消除和干扰重建，然后将干扰消除后的接收信号等效为准同步的多输入多输出(MIMO)系统实现多用户数据解码；可以较好的兼顾处理延迟和解码性能，具有实际应用价值。
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公开(公告)号：CN103905085B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201410122952.0
申请日：2014-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04B1/7097 , H04B13/02 , H04B11/00
Abstract: 本发明涉及一种猝发混合扩频水声隐蔽通信方法，其特征在于：步骤1：将要发送的信息分为三组，将三组信息分别采用BPSK扩频调制、CSK扩频调制和MFSK扩频调制，并将前述三路信号混合调制在频率正交的载波上；步骤2：将前述混合调制后的信号以脉冲的形式随机发送；步骤3：接收端采用时频二维搜索算法对信号进行捕获和跟踪；步骤4：对同步后的信号进行解调，将解调后的数据并串转换，得到发送的信息。
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