公开(公告)号：CN109856976A

公开(公告)日：2019-06-07

申请号：CN201910185362.5

申请日：2019-03-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 丁福光 ,  贾兆巍 ,  王元慧 ,  王成龙 ,  刘向波 ,  王晓乐

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于船舶航迹跟踪控制领域，具体涉及一种基于自适应交叉粒子群优化的气垫船航迹跟踪自抗扰控制方法。包括建立全垫升气垫船四自由度运动学模型和动力学模型；基于一种改进的自抗扰控制设计航向控制器和航迹导引控制器，采用航迹间接控制的方法；运用一种自适应交叉粒子群算法对控制器参数进行优化，使气垫船快速到达期望航迹并沿期望航迹稳定航行。本发明实现了全垫升气垫船的航迹跟踪控制，相比于一般的航迹跟踪控制器，基于改进的自抗扰控制设计航迹跟踪控制器，可以解决气垫船对扰动敏感的控制问题。针对自抗扰控制参数难以整定的问题，本发明采用一种自适应交叉粒子群算法进行优化，达到了良好的控制效果。

公开(公告)号：CN108545074A

公开(公告)日：2018-09-18

申请号：CN201810245983.3

申请日：2018-03-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 丁福光 ,  王晓乐 ,  王元慧 ,  王成龙 ,  刘向波

IPC: B60V1/14 ,  G05B11/42

CPC classification number: B60V1/14 ,  G05B11/42

Abstract: 本发明提供的是一种利用艏喷管实现全垫升气垫船航向控制的方法。(1)、由全垫升气垫船的位置坐标系和位置感应器得出气垫船的实际位置；(2)、获取全垫升气垫船的实时运动数据，通过实际位置和期望位置计算出气垫船位置偏差，所述实时运动数据包括艏向角、回转率、纵摇、横摇、横倾角；(3)、通过控制器来控制全垫升气垫船的艏喷管的角度，通过调整艏喷管的角度，对气垫船的回转率、纵摇、横摇、横倾角、艏向角进行调整，使气垫船的实际位置和期望位置的偏差为零。本发明实现了全垫升气垫船的航向控制，通过艏喷管实现对气垫船的航向进行控制，提高气垫船航行的稳定性和准确性。