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公开(公告)号：CN102253399B
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201110114914.7
申请日：2011-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/52
Abstract: 本发明公开了一种利用载波相位中心值的多普勒差分补偿测速方法，包括步骤一：C/A码粗解静态接收基站和载体流动接收站位置坐标：步骤二：多普勒频移测速：步骤三：利用载波相位中心值进行差分补偿。速度的测量基于载波相位数据，且利用静态接收基站接收数据进行差分补偿载体流动接收站，有效地消除了静态接收基站和载体流动接收站共有的星历误差和大气传输误差所引起的速度偏差，因此测速精度很高。
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公开(公告)号：CN102323601A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110139870.3
申请日：2011-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种针对BOC调制信号在低信噪比条件下的GNSS-BOC调制信号的捕获方法，包括步骤一：将中频输入信号剥离载波、步骤二：将本地伪随机码Local_PRN信号和经过BOC调制的本地Local_BOC信号中各个相位的值从1改为0、步骤三：得到叠加后的中频输入信号等步骤。本发明能够消除BOC调制信号自相关函数的多峰值特性，避免了多峰值特性给GNSS接收机捕获BOC调制信号时产生的误检和漏检问题。对相关运算、相干累积方法的改进大幅度减小运算量，缩短了GNSS接收机对输入信号的处理时间，增强了接收机的实时性。
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公开(公告)号：CN102183770A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110131470.8
申请日：2011-05-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种抗多径干扰的GPS伪随机码跟踪环路及其抗多径干扰方法，包括混频器、相关器、积分累加器、小波鉴相器、环路滤波器和本地伪随机码发生器。本发明的GPS伪随机码跟踪环路采用小波鉴相器，用于检测自相关函数曲线斜率由零值变为正值的突变点点，鉴相结果更加准确，且不受多径信号数目的影响，不需要进行多径信号估计，本发明的GPS伪随机码跟踪环路的伪码跟踪精度高于典型的早迟伪码延时锁定环的跟踪精度，从而提高了伪距的测量精度，有利于精确定位。
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公开(公告)号：CN102096067A
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN201010565660.6
申请日：2010-11-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是基于北斗作为外辐射源的无源雷达直达波干扰抑制方法。首先对M个阵元接收的信号分别进行下变频；将M个接收阵元组成互相重叠的K个子线阵；第1个子线阵在频域内的输出为Xl(ω)；将每个子线阵的输出移相并取模的平方；对此时的K个方程依次递减；将递减后的方程组转化为矩阵形式；利用最小二乘法求解均方意义下误差最小的目标回波估计值R＝B+X，再转换到时域即可得到估计的信号。只要满足信号与干扰所处方向不同的假设，基于北斗的无源雷达系统只需要一个目标接收通道而不需要参考通道，相位匹配算法可以有效的去除雷达目标回波通道中的直达波干扰，在直达波干扰与目标回波信号相关的情况下仍然具有很好的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102087354A
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：CN201010588132.2
申请日：2010-12-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种无源雷达分组LS-CLEAN微弱目标检测方法。将雷达参考信号、目标回波信号的所有采样点平均连续的分组，将每组目标回波信号分别投影在与该组干扰子空间正交的子空间内，对直达波干扰、多径干扰进行有效抑制，对回波信号进行多普勒补偿，迭代地抑制强目标旁瓣对微弱目标回波的遮蔽作用，计算处理后的剩余信号能量，当剩余信号能量与噪声电平相当时，停止迭代，对此时的信号进行恒虚警处理，检测出微弱目标。本发明可以有效地抑制直达波干扰、多径干扰和杂波干扰，还可以有效地消除强目标回波旁瓣对微弱目标回波的遮蔽效应，利用此方法可以使干扰抑制剩余降低，同时计算量简便，适合实时处理。
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公开(公告)号：CN113238075B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202110436163.4
申请日：2021-04-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01P5/26
Abstract: 本发明提供一种基于光纤光镊技术的流速计，包括激光器、光纤环形器、光纤探针、椭球形微粒、探测器。激光器与光纤环形器的输入端口相连，光纤探针与光纤环形器的输出端口相连，测量转速的光探测器与光纤环形器的出射端口相连，光纤探针尖端深入到微粒待测流速旋转区，探测器接收的干涉信号的周期性变化与椭球形微粒随液体流速的旋转速度相关联。本发明提出的流速计利用光纤光镊在流体流速场中实现对椭球形微粒的三维捕获与旋转操作测量流速，该流速计具有操作简单灵活、成本低廉、易集成的优点。
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公开(公告)号：CN108721051A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810531031.8
申请日：2018-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种上下肢一体化训练机器人，主要由上肢康复训练单元、下肢康复训练单元、驱动轮、调节座椅和外框架等组成，用于对患者进行上下肢康复训练。上下肢一体化训练机器人对患者进行康复训练时，可以上下肢同时进行，也可以单独进行；可以单独对患者进行康复训练，也可以配合跑步机对患者进行康复训练；可以站姿康复训练，也可以坐姿康复训练；可以单人进行康复训练，也可以两人同时进行康复训练。上下肢一体化训练机器人的上肢康复训练单元和下肢康复训练单元可以沿机架上下移动，从而可以适应患者不同的身高、进行重心控制等。
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公开(公告)号：CN102230971A
公开(公告)日：2011-11-02
申请号：CN201110076377.1
申请日：2011-03-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/55
Abstract: 本发明的目的在于提供GPS多天线测姿方法，包括以下步骤：首先采集GPS多天线观测数据、GPS卫星星历和各天线在载体坐标系的坐标；利用载波相位观测值对C/A码观测数据进行平滑；计算载体平台粗略姿态角、主天线在当地水平坐标系坐标、各天线共视卫星仰角和方向角、主天线到从天线间在当地水平坐标系的基线向量；在水平坐标系中各天线间基线向量和卫星到接收机间基线向量的几何关系，求解同一卫星不同天线的单差整周模糊度值，选取基准卫星，对单差整周模糊度值作差得到整周模糊度双差值；将得到载波相位双差值代入载波相位双差模型反解精确的各天线坐标分量；由取得的各天线坐标分量解算得到精确的姿态参数进而实现GPS多天线测姿。
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公开(公告)号：CN102033227A
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN201010565686.0
申请日：2010-11-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种以GPS导航卫星为外辐射源的无源雷达微弱目标检测方法。在参考通道中采用标准的GPS接收机，接收到的信号作为参考信号，对其进行提纯处理；在雷达目标回波通道中，首先对其进行放大和滤波，然后下变频到中频进行处理，去除GPS信号中携带的导航信息，利用LS-CLEAN方法进行直达波和杂波抑制，对抑制后的信号与参考信号进行匹配滤波，在匹配滤波器的输出端首先进行多普勒补偿，再对强目标旁瓣对微弱目标的遮蔽作用进行抑制，最后进行相干累积、恒虚警处理。能有效地抑制直达波干扰、多径干扰、杂波干扰和强目标回波旁瓣遮蔽干扰，从而检测到微弱目标回波。
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