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公开(公告)号：CN111588335A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010268319.8
申请日：2020-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种具有径向活检采样功能的磁驱动胶囊内窥镜机器人，包括图像采集模块，径向活检功能模块，电子元件模块，径向活检功能模块包括磁驱动器和活检工作头，磁驱动器包括永磁体，通过施加外磁场使永磁体产生旋转，驱动活检工作头由径向伸出，撤去外磁场之后，活检工作头回收，完成活检采样的过程。本发明的有益效果是：在胶囊内窥镜机器人中增加了活检模块使其具备了活检功能，可以利用磁场在患者体外远程对径向活检功能模块进行驱动，以实现活检采样，径向活检功能模块的驱动能量全部由外磁场远程提供，无需消耗胶囊内置电池的能量；通过多次施加外磁场，可以使径向活检功能模块反复运行，可有效提高采样的成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111497963A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010314846.8
申请日：2020-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种多模态双足轮腿机器人，包括腰部模块、左大腿模块、右大腿模块、左小腿模块和右小腿模块，所述左大腿模块、右大腿模块互为镜像，所述左小腿模块、右小腿模块互为镜像。本发明的有益效果是:具备轮足切换功能，能够针对不同的地面分别采用轮与足不同的结构来进行移动，适用于长途步行的移动应用，应用场景较多。
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公开(公告)号：CN117243550A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311140565.5
申请日：2023-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种胶囊机器人的主动运动控制方法，包括：将固定在机械臂末端的驱动磁铁作为磁场发生源，通过磁力作用驱动胶囊机器人运动，用磁传感器阵列采集磁场信息，通过对采集到的磁场信息进行处理并提取磁场特征信息，使用方差最小化法得到机械臂关节角更新量，用于改变机械臂末端位姿，从而带动固定在机械臂末端的驱动磁铁运动，实现对胶囊机器人的主动运动控制。本发明的有益效果是：能够更好的实现胶囊机器人的主动运动控制。
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公开(公告)号：CN116898582A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310729435.9
申请日：2023-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种具有柔性转向鞘的单孔多臂手术机器人，包括柔性转向鞘、多个柔性臂、刚性直鞘、弯曲单元和驱动单元，所述柔性转向鞘安装于所述刚性直鞘前端，所述多个柔性臂从所述柔性转向鞘的内部伸出，所述刚性直鞘固定在所述弯曲单元前端，所述弯曲单元与所述驱动单元相连接。本发明的有益效果是：本发明提出的具有柔性转向鞘的单孔多臂手术机器人可控制所述柔性转向鞘改变其形状，可适应弯曲的手术入路，增大所述多个操作臂的工作空间；所述柔性转向鞘自带多个工具通道，有利于通过单一小尺寸手术创口传递多个操作臂。
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公开(公告)号：CN111657830B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202010268235.4
申请日：2020-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种具有锚定功能的磁驱动肠道施药胶囊机器人，包括摄像机模块、锚定腿模块、磁驱动解耦模块、施药模块，所述磁驱动解耦模块能够将动力传输至所述锚定腿模块和所述施药模块，从而使所述施药模块进行药物释放、以及使锚定腿组件伸出或收回。本发明的有益效果是：该磁驱动肠道施药胶囊机器人能够在人体肠道内特定位置进行锚定从而抵抗肠道的自然蠕动带来的干扰，能够实现在肠道内部不同患病处定点定速定量的施药操作，能够有效提高肠道施药的效率和准确性。
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公开(公告)号：CN212313719U
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202020597216.1
申请日：2020-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B62D57/028
Abstract: 本实用新型提供了一种双足轮腿机器人，包括腰部模块、左大腿模块、右大腿模块、左小腿模块和右小腿模块，所述左大腿模块、右大腿模块互为镜像，所述左小腿模块、右小腿模块互为镜像。本实用新型的有益效果是:具备轮足切换功能，能够针对不同的地面分别采用轮与足不同的结构来进行移动，适用于长途步行的移动应用，应用场景较多。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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